Blog
Insights on robotics, AI, and data collection
DAgger cilpa palaiŔana uz SO-100 ar VLA politiku
DetalizÄts atskaites apraksts par vienu cilvÄka kontrolÄtu DAgger kÄrtu uz SO-100 rokas: palaidiet politiku un ierakstiet to, pÄrÅemiet, kad tas kļūst nepareizs, iesniedziet palaiÅ”anu kÄ labojumu, salikiet jauktu datu kopu un turpiniet apmÄcÄ«bu no kontrolpunkta. Ietver klaviatÅ«ras un slÄ«dÅa pÄrÅemÅ”anas ceļu cilvÄkiem bez vadÄ«bas rokas, un Äetras kļūdas, kas padara kÄrtu bezjÄdzÄ«gu.
DAgger cilpas mÄrÄ«Å”ana: iejaukÅ”anÄs pakÄpe, novÄrtÄÅ”anas protokols un slazdi
IejaukÅ”anÄs pakÄpe ā iejaukÅ”anÄs kadri dalÄ«ti ar palaiÅ”anas kadri ā ir lÄtÄkais godÄ«gais progresa signÄls, ko cilvÄku kontrolÄta DAgger cilpa var dot. Å is raksts to definÄ tÄ, lai divas personas aprÄÄ·inÄtu to paÅ”u vÄrtÄ«bu, parÄda, kÄ to reÄ£istrÄt, un izstrÄdÄ Äetrus veidus, kÄ tÄ jÅ«s maldina: operatora ieradumi, dreifÄjoÅ”u novÄrtÄÅ”anas sistÄmu, apmÄcÄ«bu tikai korekcijas paradumos un cilvÄku, kas otrdienas korekcijas veic atŔķirÄ«gi nekÄ pirmdienas.
HG-DAgger un vÄrti varianti: Kas lems, kad pÄrÅemt robota politiku
Parasts DAgger lÅ«dz cilvÄku marÄ·Ät stÄvokļus, kamÄr robots joprojÄm brauc. Uz Ä«sta aparÄta tas nav draudzÄ«gi un rada zems kvalitÄtes marÄ·es. VÄrti varianti aizstÄj aklÄs etiÄ·etÄÅ”anas ar vÄrtiem, kurus kÄds ir spiests turÄt: cilvÄks HG-DAgger, droŔības klasifikators SafeDAgger, ansambļa neatbilstÄ«ba EnsembleDAgger, budžetÄta novitÄte un riska novÄrtÄjums ThriftyDAgger. Å is raksts tos salÄ«dzina pÄc tÄ, kas ir vÄrti Ä«paÅ”nieks, kÄds signÄls tos atver un cik maksÄ katrs ā un kÄpÄc cilvÄka vÄrti veids ir tas, kurÅ” izdzÄ«vo kontaktu ar Ä«stu roku.
DAgger skaidrots: kÄpÄc uzvedÄ«bas klonÄÅ”ana novirzÄs un ko agregÄtÄ datu kopa faktiski pierÄda
UzvedÄ«bas klonÄÅ”ana pielÄgo politiku eksperta stÄvokļu sadalÄ«jumam un tad to izvietot patstÄvÄ«gi. AtŔķirÄ«ba starp Å”iem diviem sadalÄ«jumiem ir iemesls, kÄpÄc politika, kas derÄ«gi izskatÄs validÄcijÄ, 300. solÄ« nokrÄ«t no galda. Å Ä« ir mÅ«su DAgger sÄrijas teorijas nodaļa: kur nÄk kvadrÄtiskais kļūdas termins, ko mainÄ«s datu kopas agregÄcija, ko pieÅem bez žÄlÄ«bas pierÄdÄ«jums un kÄdu daļu no rÄÄ·ina cilvÄka eksperts vÄl joprojÄm ir jÄmaksÄ.
Izmantojot DROID, BridgeData V2 un Open X ar SO-100
DROID, BridgeData V2 un Open X-Embodiment tiek pÄrveidoti par 7-D gala efektora darbÄ«bÄm 6 un 7-DoF robotu rokÄm. SO-100 izmanto 6 locÄ«tavu pozÄ«cijas. Kas pÄrnesas, kas nepÄrnesas, ko darÄ«t tÄ vietÄ.
SintÄtiskie dati robotu politikÄm: Kur simulÄcija palÄ«dz
SimulÄcija var pavairot dažas demonstrÄcijas tÅ«kstoÅ”os. LÅ«k, ko patiesÄ«bÄ saka publicÄtie skaitļi, kur sÄp sim-uz-reÄlo plaisa un kas vÄl ir jÄieraksta.
Mazi VLA modeļi: TinyVLA, SmolVLA un zem 1B parametru gadījums
TinyVLA un SmolVLA ievieto funkcionÄjoÅ”u VLA zem 1B parametru. ReÄli skaitļi no abiem rakstiem, lerobot noklusÄjuma iestatÄ«jumi, izmÄrÄ«tÄ latentums un cik maksÄ viena izpilde uz 24 GB kartes.
Palaist GR00T secinÄjumus bez lokÄlÄ GPU
JÅ«su robota maŔīnai nav GPU. Novietojiet GR00T politikas serveri uz nomÄta mÄkoÅa GPU, straumÄjiet darbÄ«bu fragmentus uz roku un uzziniet, cik tieÅ”i jums izmaksÄ tÄ«kls.
KÄ apmÄcÄ«t ACT SO-100 no nulles
ApmÄciet darbÄ«bas sadalÄ«Å”anas transformatoru no nulles uz SO-100 ar lerobot: act konfigurÄcija, chunk_size un n_action_steps, 100000 soļu grafiks, 20 ms secinÄjums.
Kuru VLA politiku jums vajadzÄtu apmÄcÄ«t 2026. gadÄ?
GR00T N1.7, Pi0.5, SmolVLA, ACT vai GR00T N1.5? LÄmumu tabula, kas pielÄgota reÄlÄm situÄcijÄm, ar publicÄtajiem etalonu rÄdÄ«tÄjiem, latentumu, izmaksÄm par izpildi un licencÄm katrai izvÄlei.
VLA apmÄcÄ«bas izmaksas: Cik patiesÄ«bÄ maksÄ precizÄÅ”anas palaiÅ”ana
ReÄlÄs GPU tÅ«lÄ«tÄjÄ tirgus cenas, cik ilgi darbojas katra no piecÄm politikÄm, cik maksÄ roka un demonstrÄcijas, un Äetras vietas, kur nauda klusi pazÅ«d.
Ierakstiet savu pirmo LeRobot datu kopu ar SO-100
Ierakstiet izmantojamu LeRobot datu kopu ar SO-100: kalibrÄÅ”ana, lÄ«deris-sekotÄjs teleoperÄcija, reÄlÄs lerobot-record karodziÅi un noklusÄjuma vÄrtÄ«bas, kameras iestatÄ«Å”ana, epizožu skaits un defekti, kas sabojÄ izpildi.
KÄ apmÄcÄ«t SmolVLA uz 24 GB GPU (lerobot 0.6.1)
SmolVLA ir 450 M parametru VLA, kas tiek precizÄts uz vienas 24 GB kartes. ReÄlas lerobot 0.6.1 komandas, faktiskÄs noklusÄjuma vÄrtÄ«bas, lamatas, kas maksÄja dienu, un cik maksÄ viena izpilde.
KÄ apmÄcÄ«t Pi0.5 ar saviem robota datiem
PrecizÄti apmÄciet Pi0.5, plÅ«smas saskaÅoÅ”anas VLA no Physical Intelligence, ar saviem robota datiem. ReÄlas komandas priekÅ” openpi un lerobot pi05, datu kopas formÄta slazdi, VRAM un latentuma ierobežojumi.
KÄ apmÄcÄ«t GR00T N1.7 ar savu SO-100 datu kopu
PÄrbaudÄ«ts ceļvedis NVIDIA GR00T N1.7 precizÄtai apmÄcÄ«bai ar SO-100 LeRobot datu kopu: reÄli karodziÅi, modality.json, v2.1 prasÄ«ba, cik maksÄ viena izpilde un slazdi.
RoboTurk: Robotu apmÄcÄ«ba ar pūļa palÄ«dzÄ«bu, izmantojot attÄlinÄtu teleoperÄciju
AtklÄjiet, kÄ RoboTurk revolucionizÄ robotu apmÄcÄ«bu, piesaistot augstas kvalitÄtes datus ar pūļa palÄ«dzÄ«bu, izmantojot attÄlinÄtu teleoperÄciju, nodroÅ”inot mÄrogojamus datu kopumus AI modeļiem robotikÄ. IzpÄtiet tÄ ietekmi uz imitÄcijas apmÄcÄ«bu, VLA modeļiem un ROI robotikas uzÅÄmumiem.
Pi-Zero PlÅ«smas SaskaÅoÅ”anas Robotu Politikas: RevolucionizÄta Veikla Kontrole ar VLM InicializÄciju
AtklÄjiet, kÄ Pi-Zero plÅ«smas saskaÅoÅ”anas tehnika, apvienojumÄ ar VLM inicializÄciju, pÄrveido vispÄrÄjas nozÄ«mes robotu politikas veiklai kontrolei. Uzziniet par tÄs priekÅ”rocÄ«bÄm salÄ«dzinÄjumÄ ar tradicionÄlajÄm metodÄm, efektivitÄti AI apmÄcÄ«bas datos robotikÄ un ietekmi uz mÄrogojamu robotu izvietoÅ”anu rÅ«pniecÄ«bÄ.
RT-2: KÄpÄc augstas kvalitÄtes robotu apmÄcÄ«bas dati pÄrspÄj algoritmus ā Google DeepMind revolucionÄrie atklÄjumi
AtklÄjiet, kÄ Google DeepMind RT-2 modelis revolucionizÄ AI robotiku, uzsverot augstas kvalitÄtes apmÄcÄ«bas datu kritisko lomu, nevis uzlabotus algoritmus. Å is raksts analizÄ eksperimentus, kas parÄda, kÄpÄc efektÄ«va datu vÄkÅ”ana ir bÅ«tiska reÄlÄs pasaules robotu veiktspÄjai. Uzziniet, kÄ tÄdas platformas kÄ AY-Robots var palÄ«dzÄt novÄrst apmÄcÄ«bas datu trÅ«kumu nÄkotnes inovÄcijÄm.
RT-2 no Google DeepMind: KÄ Å”is redzes-valodas-darbÄ«bas modelis pÄrveido robotu apmÄcÄ«bu
AtklÄjiet, kÄ Google RT-2 redzes-valodas-darbÄ«bas (VLA) modelis pÄrveido robotu apmÄcÄ«bu, integrÄjot vizuÄlos datus, dabisko valodu un reÄllaika darbÄ«bas. Å Ä« novatoriskÄ AI tehnoloÄ£ija uzlabo datu vÄkÅ”anu teleoperatoriem un palielina efektivitÄti robotikas lietojumos. IzpÄtiet tÄ potenciÄlo ietekmi uz nÄkotnes AI vadÄ«tiem robotiem AY-Robots.