Robots compatibles
Estos son los brazos robóticos que puede registrar, teleoperar y con los que puede recopilar datos en AY-Robots. Compatible significa que la plataforma conoce el tipo de robot de principio a fin: los clientes pueden añadir una unidad con URLs de control y transmisión, los operadores pueden certificarse para él, y las sesiones grabadas producen conjuntos de datos en el formato correcto.
Última actualización 2026-08-09
La lista siguiente refleja lo que la plataforma admite hoy. Las especificaciones proceden de los fabricantes; donde falta un valor, el fabricante no publica una cifra fiable, algo habitual en los brazos DIY cuya calidad de impresión y montaje varían entre unidades. Listamos aquello por lo que podemos responder, en lugar de inventar cifras.
SO-100 / SO-ARM100
El SO-100 de TheRobotStudio, distribuido a través del ecosistema LeRobot de Hugging Face, es el brazo más común en la plataforma. Es un brazo de código abierto y bajo coste de 5 GDL con pinza, diseñado exactamente para el flujo de trabajo en torno al que se construyó AY-Robots: grabación de demostraciones teleoperadas en una configuración líder-seguidor, que alimenta el imitation learning y el entrenamiento VLA.
| Especificación | Valor |
|---|---|
| Fabricante | TheRobotStudio / LeRobot (Hugging Face) |
| Categoría | Bajo coste, código abierto, recopilación de datos VLA |
| Grados de libertad | 5 DoF + pinza (6 actuadores) |
| Accionamiento | Servos de bus Feetech (stack LeRobot SO-100) |
| Interfaces | LeRobot, Python |
Los servos Feetech STS3215 del SO-100 son unidades de 7,4 V. Conectar una fuente de alimentación de 12 V los destruye. Existen otras configuraciones Feetech en variantes de 12 V, y precisamente así es como este error sigue ocurriendo: compruebe el voltaje impreso en sus servos antes de conectar cualquier fuente, no el voltaje que mencione un tutorial.
Como el SO-100 es el brazo de referencia de la plataforma, tiene su propia sección en profundidad que cubre temas cercanos al montaje, la práctica de grabación de datos y los detalles del formato LeRobot.
La página pilar: qué es el brazo, qué puede hacer y cómo encaja en la plataforma.
Estructura de episodios, cuántas demostraciones necesita y los errores que arruinan los conjuntos de datos.
Cómo se corresponden las grabaciones con LeRobot y qué cambió entre versiones de formato.
Koch v1.1
El Koch v1.1 del proyecto LeRobot cumple el mismo propósito que el SO-100: un brazo asequible para la recopilación de datos teleoperada. La diferencia práctica es el ecosistema de servos. Mientras que el SO-100 usa servos de bus Feetech, el Koch se construye sobre servos Dynamixel y requiere el Dynamixel SDK. Si ya posee hardware o herramientas Dynamixel, el Koch encaja bien; si empieza desde cero, el SO-100 es el punto de entrada más habitual en esta plataforma.
| Especificación | Valor |
|---|---|
| Fabricante | LeRobot (Hugging Face) |
| Categoría | Bajo coste, código abierto, recopilación de datos VLA |
| Grados de libertad | 5 DoF + pinza (6 actuadores) |
| Accionamiento | Servos de bus Dynamixel (requiere Dynamixel SDK) |
| Interfaces | LeRobot, Python |
Brazos Franka
La familia Franka se sitúa en el extremo opuesto del espectro respecto a los brazos DIY: manipuladores de 7 GDL de nivel de investigación con articulaciones controladas por par, 855 mm de alcance, 3 kg de carga útil y 0,1 mm de repetibilidad. Son significativamente más caros que los brazos de estilo LeRobot, y a cambio obtiene precisión y detección de par que los servos DIY no pueden ofrecer.
| Especificación | Research 3 (FR3) | Production 3 (FP3) | Emika Panda |
|---|---|---|---|
| Grados de libertad | 7 DoF | 7 DoF | 7 DoF |
| Alcance | 855 mm | 855 mm | 855 mm |
| Carga útil | 3 kg | 3 kg | 3 kg |
| Repetibilidad | 0,1 mm | 0,1 mm | 0,1 mm |
| Accionamiento | Articulaciones controladas por par | Articulaciones controladas por par | Articulaciones controladas por par |
| Interfaces | Stack de control Franka, ROS/ROS2 | Stack de control Franka, ROS/ROS2 | libfranka, ROS/ROS2 |
Franka Research 3 (FR3)
El brazo de investigación actual y un fijo en la investigación de manipulación y VLA. Si recopila datos que deben ser comparables con benchmarks publicados, este es el brazo sobre el que se ejecuta buena parte de ese trabajo.
Franka Production 3 (FP3)
La variante de producción de la misma plataforma. Las especificaciones varían según la configuración, así que tome los valores de la tabla como base y confirme los detalles para su instalación específica.
Franka Emika Panda
El clásico predecesor, controlado mediante libfranka. Aparece en muchos conjuntos de datos más antiguos de manipulación e imitation learning, lo que lo hace relevante si está extendiendo o reproduciendo ese trabajo.
Interbotix WidowX-250
El WidowX-250 de Trossen Robotics es un brazo de investigación asequible y un punto de entrada popular para imitation learning y teleoperación, situado entre los brazos DIY y la clase Franka tanto en capacidad como en precio. Funciona sobre el stack ROS de Interbotix.
| Especificación | Valor |
|---|---|
| Fabricante | Trossen Robotics / Interbotix |
| Categoría | Investigación de bajo coste, VLA, teleoperación |
| Grados de libertad | 5 DoF |
| Alcance | 650 mm |
| Carga útil | 0,25 kg |
| Repetibilidad | 1 mm |
| Accionamiento | Servos Dynamixel serie X |
| Interfaces | ROS 1/2 (stack Interbotix), Python |
ALOHA ViperX-300 6DOF
Una variante del ViperX-300 con modificaciones inspiradas en las propuestas de ALOHA 2, orientada a instalaciones de teleoperación e investigación bimanual. Como el WidowX, se construye sobre servos Dynamixel serie X y el stack ROS de Interbotix.
| Especificación | Valor |
|---|---|
| Fabricante | Interbotix/Trossen (inspirado en ALOHA) |
| Categoría | Teleoperación, investigación bimanual |
| Grados de libertad | 6 DoF |
| Alcance | 750 mm |
| Carga útil | 0,75 kg |
| Repetibilidad | 1 mm |
| Accionamiento | Servos Dynamixel serie X |
| Interfaces | ROS 1/2 (stack Interbotix), Python |
Solicitar otro tipo de robot
Si su brazo no aparece en la lista, puede solicitar soporte a través del formulario de solicitud de robot en la plataforma o mediante la página de contacto. Las solicitudes que incluyen la interfaz de control (qué protocolo habla el brazo) y cómo transmiten sus cámaras se evalúan mucho más rápido que un simple nombre de modelo. Soportar un tipo nuevo implica integrarlo en el registro, la certificación, la teleoperación y la canalización de conjuntos de datos, así que las solicitudes se priorizan según la demanda.
Preguntas frecuentes
¿Necesito ROS para usar el SO-100 o el Koch en la plataforma?▾
No. Ambos se operan a través del stack LeRobot y Python; la plataforma y el cliente de escritorio gestionan la conexión. ROS solo se vuelve relevante para los brazos Interbotix y Franka, que se controlan mediante sus propios stacks.
¿Se puede compartir una placa controladora de motores entre dos brazos?▾
No. Al registrar un robot, su placa de motores recibe un id de hardware único en toda la plataforma: una placa pertenece exactamente a un brazo. Registrar un segundo robot con la misma placa se rechaza por estar ya asignada.
¿Registro el brazo líder de un par líder-seguidor?▾
Registre el seguidor, el brazo que realmente ejecuta los movimientos y queda grabado. El brazo líder es su dispositivo de entrada y permanece en su escritorio; no necesita su propio registro en la plataforma.
¿Por qué faltan el alcance y la carga útil del SO-100 y el Koch?▾
Porque no existen cifras honestas. Son diseños de código abierto impresos en 3D cuya rigidez y carga útil efectiva dependen del material de impresión y del montaje. Preferimos omitir valores antes que publicar cifras que su unidad quizás no alcance.
Cree una cuenta en AY-Robots, elija el rol de cliente u operador, configure su primer entorno, empareje un robot con un código y ejecute su primera sesión.
Maneje un brazo robótico desde la consola del navegador de AY-Robots: impulsos de teclado, cámaras, regulador de calidad y parada de emergencia.