Teleoperación en vivo

La consola del navegador

Abra un entorno y cambie a la pestaña Control. Si el robot está en línea, es decir, si su heartbeat está llegando, la consola muestra las imágenes de cámara y la interfaz de control. Los operadores la usan durante las sesiones; los clientes usan la misma consola para probar sus propios brazos después del emparejamiento o entre reservas.

Si quiere sentir los controles sin una cuenta, hay una demo pública en /live. Maneja el brazo seguidor de una instalación de demostración real, así que lo que ve ahí es la ruta de control de producción, no una simulación.

Control por teclado: impulsos y periodo de enfriamiento

El control está basado en impulsos. Una pulsación de tecla envía un impulso acotado a una articulación, y sigue un breve periodo de enfriamiento antes de que se aplique el siguiente impulso. Mantener pulsada una tecla repite impulsos al ritmo de ese periodo de enfriamiento. Por tanto, el brazo se mueve en incrementos pequeños y predecibles en lugar de seguir su pulsación de tecla de forma continua.

Este diseño es deliberado. A través de una conexión de red, una señal de control continua convierte los picos de latencia en sobrepasos: el brazo sigue moviéndose sobre una entrada obsoleta. Los impulsos acotados limitan hasta dónde puede llevar el brazo un solo comando, lo que hace que el control sea predecible incluso cuando la conexión se tambalea, y en una conexión decente la latencia es lo bastante baja para un control natural. El mapa de teclas activo se muestra en la consola, así que nunca tiene que memorizar asignaciones.

Técnica práctica: piense en toques, no en pulsaciones sostenidas. Toque hacia el objetivo, observe el resultado, toque de nuevo. Los operadores que luchan contra el periodo de enfriamiento martilleando teclas producen exactamente las trayectorias bruscas que empeoran los conjuntos de datos; los que trabajan con él producen episodios suaves y fáciles de revisar.

Cámaras y calidad de la transmisión

La consola muestra todas las cámaras del robot en una cuadrícula; haga clic en una tesela para cambiar a una vista de una sola cámara y volver. Los nombres de cámara provienen de la configuración del cliente, así que un robot bien configurado le da teselas como wrist y scene en lugar de números anónimos. Qué vista usar es cuestión de la fase de la tarea: la vista de escena para aproximación y orientación, la vista de muñeca para trabajo fino alrededor del agarre.

Un regulador de calidad intercambia calidad de imagen por latencia. Menor calidad significa menos datos por fotograma y una transmisión más ágil; mayor calidad significa más detalle pero más retraso. Para el control activo, incline la balanza hacia la capacidad de respuesta; para inspeccionar una escena con el brazo inactivo, suba la calidad. El ajuste correcto depende de su conexión, y por eso es un regulador y no un valor fijo.

Espejo líder-seguidor

Para instalaciones locales con dos brazos, la plataforma admite el espejo: usted mueve un brazo líder a mano y el seguidor reproduce el movimiento. Esta es la configuración clásica para grabar datos de imitation learning, porque el movimiento de la mano humana a través de un brazo líder es mucho más suave que cualquier entrada basada en teclas.

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   Llevar ambos brazos a la misma posición inicial

   Guíe físicamente el líder y el seguidor hasta posiciones coincidentes. Cuanto más se aproximen, más rápido se completa el siguiente paso.

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   Activar el espejo en la consola

   La plataforma empieza a comparar las posiciones articulares entre los dos brazos, pero el seguidor todavía no se mueve.

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   Esperar la liberación

   El espejo se activa solo cuando cada par de articulaciones está próximo entre sí. Esta compuerta evita que el seguidor salte violentamente a la posición del líder en el instante en que se activa el espejo.

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   Mover el líder

   Mueva el líder a mano; el seguidor lo sigue. Trabaje de forma deliberada, como haría al teleoperar de forma remota: la suavidad de su movimiento de mano es exactamente lo que acaba en el conjunto de datos.

Modo directo y el proxy

La consola tiene dos rutas de transporte. En modo directo, el navegador transmite directamente desde el robot, lo cual es la ruta de menor latencia y se activa automáticamente cuando el robot es accesible desde su red, por ejemplo en la misma LAN. Cuando no es accesible, la conexión pasa en su lugar por el proxy de la plataforma. El cambio es automático y no necesita configuración; simplemente obtiene la mejor ruta disponible desde donde se encuentra.

Parada de emergencia

La consola tiene una parada de emergencia que detiene de inmediato el flujo de comandos hacia el robot. Recurra a ella siempre que el brazo esté haciendo algo que usted no pretendía, antes de analizar por qué. Después de una parada, reanude el control de forma deliberada una vez que la escena sea segura.

Preguntas frecuentes