Robots pris en charge

La liste ci-dessous reflète ce que la plateforme prend en charge aujourd'hui. Les spécifications proviennent des fabricants ; quand une valeur manque, c'est que le fabricant ne publie pas de chiffre fiable, ce qui est courant pour les bras DIY dont la qualité d'impression et l'assemblage varient d'une construction à l'autre. Nous indiquons ce dont nous pouvons garantir l'exactitude plutôt que d'inventer des chiffres.

SO-100 / SO-ARM100

Le SO-100 de TheRobotStudio, distribué via l'écosystème LeRobot de Hugging Face, est le bras le plus courant sur la plateforme. C'est un bras open source bas coût à 5 degrés de liberté avec pince, conçu exactement pour le flux de travail autour duquel AY-Robots est construit : l'enregistrement de démonstrations téléopérées dans une configuration leader et follower, alimentant l'apprentissage par imitation et l'entraînement VLA.

Comme le SO-100 est le bras de référence de la plateforme, il dispose de sa propre section approfondie couvrant les sujets liés à l'assemblage, les bonnes pratiques d'enregistrement de données et les détails du format LeRobot.

Koch v1.1

Le Koch v1.1 du projet LeRobot remplit le même rôle que le SO-100 : un bras abordable pour la collecte de données téléopérées. La différence pratique réside dans l'écosystème de servomoteurs. Là où le SO-100 utilise des servomoteurs bus Feetech, le Koch est construit sur des servomoteurs Dynamixel et nécessite le SDK Dynamixel. Si vous possédez déjà du matériel ou des outils Dynamixel, le Koch s'y intègre naturellement ; si vous partez de zéro, le SO-100 reste le point d'entrée le plus courant sur cette plateforme.

Bras Franka

La famille Franka se situe à l'opposé des bras DIY : des manipulateurs de qualité recherche à 7 degrés de liberté, avec articulations à commande en couple, une portée de 855 mm, une charge utile de 3 kg et une répétabilité de 0,1 mm. Ils sont nettement plus chers que les bras de type LeRobot, et en échange vous obtenez une précision et une détection de couple que les servomoteurs DIY ne peuvent pas offrir.

Franka Research 3 (FR3)

Le bras de recherche actuel, un incontournable de la recherche en manipulation et en VLA. Si vous collectez des données destinées à être comparables à des benchmarks publiés, c'est le bras sur lequel tourne l'essentiel de ces travaux.

Franka Production 3 (FP3)

La variante de production de la même plateforme. Les spécifications varient selon la configuration ; considérez les valeurs du tableau comme une base et confirmez les détails pour votre installation spécifique.

Franka Emika Panda

Le prédécesseur classique, contrôlé via libfranka. Il apparaît dans de nombreux jeux de données plus anciens de manipulation et d'apprentissage par imitation, ce qui le rend pertinent si vous prolongez ou reproduisez ces travaux.

Interbotix WidowX-250

Le WidowX-250 de Trossen Robotics est un bras de recherche abordable et un point d'entrée populaire pour l'apprentissage par imitation et la téléopération, se situant entre les bras DIY et la classe Franka, tant en capacités qu'en prix. Il fonctionne sur la pile logicielle ROS d'Interbotix.

ALOHA ViperX-300 6DOF

Une variante du ViperX-300 avec des modifications inspirées des propositions ALOHA 2, destinée à la téléopération et aux installations de recherche bimanuelle. Comme le WidowX, il est construit sur des servomoteurs Dynamixel série X et la pile logicielle ROS d'Interbotix.

Demander la prise en charge d'un autre type de robot

Si votre bras n'est pas listé, vous pouvez demander sa prise en charge via le formulaire de demande de robot sur la plateforme ou via la page de contact. Les demandes qui incluent l'interface de contrôle (quel protocole de commande le bras parle) et la façon dont ses caméras diffusent sont évaluées bien plus rapidement qu'un simple nom de modèle. Prendre en charge un nouveau type implique de l'intégrer à l'inscription, à la certification, à la téléopération et au pipeline de jeux de données ; les demandes sont donc priorisées selon la demande.

Questions fréquentes