Guide client

Commencer par un environnement

Les environnements sont les conteneurs de premier niveau du dashboard client. Chacun regroupe des robots, leurs caméras, les sessions qui s'y déroulent et les jeux de données que ces sessions produisent. Tout ce que vous faites en tant que client se passe à l'intérieur d'un environnement ; créez-en donc un avant toute chose.

Faites correspondre les environnements à la réalité physique : un environnement par installation ou par lieu. Cela garde les noms de caméras pertinents, l'historique des sessions lisible et les jeux de données comparables, car tout ce qui se trouve dans un même environnement a été enregistré dans les mêmes conditions physiques. Si vous exploitez une installation au bureau et une autre en laboratoire, donnez-leur des environnements distincts, même si les deux utilisent le même modèle de robot.

Ajouter et appairer des robots

Les robots rejoignent un environnement via l'assistant d'appairage. L'assistant génère un code d'appairage à usage unique ; vous l'utilisez sur la machine physiquement connectée au bras, que ce soit dans le client de bureau ou dans le robotapp sur un Raspberry Pi. Une fois utilisé, le robot commence à envoyer des heartbeats et apparaît en ligne. La page bien démarrer détaille cette étape pas à pas.

Chaque bras porte un rôle. Un follower exécute des commandes, qu'elles viennent d'un opérateur à distance ou d'un bras leader. Un leader est un périphérique d'entrée : vous le déplacez à la main et un follower reproduit son mouvement. Une installation d'enregistrement locale typique se compose d'un leader et d'un follower ; un robot uniquement piloté à distance est simplement un follower. Vous pouvez voir et modifier le rôle dans les paramètres du robot.

Une remarque matérielle qui évite de vrais dégâts financiers : les servomoteurs STS3215 du SO-100 fonctionnent en 7,4 V. N'alimentez jamais le bus en 12 V, quoi qu'en dise un tutoriel générique sur les servomoteurs.

Caméras : les assigner et les nommer

Les caméras détectées au niveau du bras sont listées pendant l'appairage et peuvent être réassignées plus tard. Donnez à chacune un nom qui décrit son point de vue, pas son matériel : wrist, scene et overhead sont des noms utiles, alors que camera-2 ne dit plus rien à personne six semaines plus tard.

Ces noms comptent plus qu'il n'y paraît. Ils se retrouvent dans vos jeux de données comme noms de flux, ils étiquettent les vignettes dans le cockpit de l'opérateur, et c'est ce qui vous permet de distinguer les vues dans l'explorateur d'épisodes. Renommer une caméra en plein milieu d'une collecte de données complique la combinaison des jeux de données ; fixez donc les noms tôt et n'y touchez plus. Il en va de même pour déplacer physiquement une caméra : une politique entraînée sur l'ancien point de vue ne se transpose pas vers le nouveau.

Réserver et suivre des sessions

Une fois le robot en ligne, vous pouvez réserver une session ou laisser le robot disponible pour que des opérateurs certifiés le prennent en charge. Une session réservée démarre à l'état PENDING et passe à ACTIVE quand l'opérateur se connecte. À partir de ce moment, l'environnement affiche la session en direct : flux caméra, flux des événements d'activité et chat de la session.

Vous n'êtes pas un simple spectateur. Utilisez le chat pour donner des instructions à l'opérateur ou signaler des problèmes de scène, et surveillez les événements d'activité si quelque chose semble anormal. La plateforme surveille elle-même l'activité de l'opérateur : après une période sans entrée, elle envoie un avertissement d'inactivité, et si rien ne change, elle arrête la session pour que vous ne payiez pas de temps mort. Après la fin de la session, vous évaluez l'opérateur sur une échelle de 1 à 5 étoiles, ce qui alimente sa réputation sur la plateforme.

La page sessions documente le cycle de vie complet, chaque événement d'activité, et le fonctionnement des prolongations lorsqu'une session approche de la fin de son créneau réservé.

Jeux de données et explorateur d'épisodes

Chaque session terminée atterrit dans l'explorateur de jeux de données sous forme d'un ensemble d'épisodes. La vue d'un épisode lit la vidéo caméra à côté de graphiques articulaires synchronisés, ce qui vous permet de parcourir un épisode et de voir exactement ce que le bras a fait, et quand. C'est le moyen le plus rapide de juger si une session a produit des données d'entraînement exploitables, ou si vous devez préciser la description de la tâche pour la suivante.

Les jeux de données sont stockés au format LeRobot et peuvent servir directement à entraîner ACT, Diffusion Policy, SmolVLA ou un fine-tune de GR00T. Une remarque de version : GR00T requiert LeRobot v2.1, vérifiez donc la version avant de confier un jeu de données à un pipeline GR00T. Les épisodes enregistrés avec le client de bureau apparaissent dans le même explorateur, si bien que sessions à distance et enregistrements de bureau constituent une seule et même collection.

Surveiller la facturation

Les clients sont facturés pour le temps de session, suivi à la minute près, et facturés mensuellement via Stripe avec le moyen de paiement enregistré.

Le forfait Starter devient rentable à partir d'environ sept heures par mois ; en dessous, le Pay-as-you-go est moins cher. Les coûts s'affichent en temps réel pendant qu'une session est active, et l'arrêt automatique pour inactivité existe précisément pour qu'un opérateur absent ne puisse pas discrètement gonfler votre budget. Les factures, les moyens de paiement et les litiges sont couverts sur la page facturation.

Questions fréquentes