Téléopération en direct

Le cockpit du navigateur

Ouvrez un environnement et passez à l'onglet Control. Si le robot est en ligne, c'est-à-dire que son heartbeat arrive, le cockpit affiche les flux caméra et l'interface de contrôle. Les opérateurs l'utilisent pendant les sessions ; les clients utilisent le même cockpit pour tester leurs propres bras après l'appairage ou entre deux réservations.

Si vous voulez tester les commandes sans compte, une démo publique est disponible sur /live. Elle pilote le bras follower d'une véritable installation de démonstration, donc ce que vous voyez là est le chemin de contrôle de production, pas une simulation.

Contrôle au clavier : impulsions et cooldown

Le contrôle est basé sur des impulsions. Une pression de touche envoie une impulsion bornée vers une articulation, suivie d'un court cooldown avant que l'impulsion suivante ne soit appliquée. Maintenir une touche enfoncée répète les impulsions au rythme du cooldown. Le bras se déplace donc par petits incréments prévisibles au lieu de suivre votre pression de touche en continu.

Cette conception est délibérée. Sur une connexion réseau, un signal de contrôle continu transforme les pics de latence en dépassement : le bras continue de bouger sur une commande périmée. Les impulsions bornées plafonnent la distance qu'une seule commande peut faire parcourir au bras, ce qui rend le contrôle prévisible même quand la connexion est instable, et sur une bonne connexion la latence est assez faible pour un contrôle naturel. La carte des touches actives s'affiche dans le cockpit, vous n'avez donc jamais besoin de mémoriser les raccourcis.

Technique pratique : pensez en appuis brefs, pas en maintiens. Appuyez brièvement vers la cible, observez le résultat, appuyez à nouveau. Les opérateurs qui luttent contre le cooldown en martelant les touches produisent exactement les trajectoires saccadées qui dégradent les jeux de données ; ceux qui travaillent avec lui produisent des épisodes fluides et faciles à relire.

Caméras et qualité du flux

Le cockpit affiche toutes les caméras du robot dans une grille ; cliquez sur une vignette pour passer à une vue caméra unique, et inversement. Les noms des caméras proviennent de la configuration du client, donc un robot bien configuré vous donne des vignettes comme wrist et scene plutôt que des numéros anonymes. Le choix de la vue dépend de la phase de la tâche : la vue scene pour l'approche et l'orientation, la vue wrist pour le travail de précision autour de la prise.

Un curseur de qualité arbitre entre qualité d'image et latence. Une qualité plus basse signifie moins de données par image et un flux plus réactif ; une qualité plus haute signifie plus de détails mais plus de délai. Pour un contrôle actif, privilégiez la réactivité ; pour inspecter une scène pendant que le bras est immobile, augmentez la qualité. Le bon réglage dépend de votre connexion, c'est pourquoi il s'agit d'un curseur et non d'une valeur fixe.

Miroir leader et follower

Pour les installations locales à deux bras, la plateforme prend en charge le mode miroir : vous déplacez un bras leader à la main et le follower reproduit le mouvement. C'est l'installation classique pour enregistrer des données d'apprentissage par imitation, car le mouvement de la main humaine à travers un bras leader est bien plus fluide que n'importe quelle commande au clavier.

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   Amener les deux bras dans la même position de départ

   Guidez physiquement le leader et le follower vers des positions correspondantes. Plus la correspondance est proche, plus l'étape suivante se termine rapidement.

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   Activer le mode miroir dans le cockpit

   La plateforme commence à comparer les positions articulaires des deux bras, mais le follower ne bouge pas encore.

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   Attendre le déclenchement

   Le mode miroir ne s'active que lorsque chaque paire d'articulations est proche l'une de l'autre. Ce verrou empêche le follower de se plaquer violemment sur la position du leader dès l'activation du mode miroir.

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   Piloter le leader

   Déplacez le leader à la main ; le follower le suit. Travaillez de façon délibérée, comme vous le feriez en téléopérant à distance : la fluidité de votre mouvement de main est exactement ce qui se retrouve dans le jeu de données.

Mode direct et le proxy

Le cockpit dispose de deux chemins de transport. En mode direct, le navigateur diffuse directement depuis le robot, ce qui constitue le chemin à la latence la plus basse et s'active automatiquement quand le robot est accessible depuis votre réseau, par exemple sur le même réseau local. Quand il n'est pas accessible, la connexion passe à la place par le proxy de la plateforme. Le repli est automatique et ne nécessite aucune configuration ; vous obtenez simplement le meilleur chemin disponible depuis l'endroit où vous vous trouvez.

Arrêt d'urgence

Le cockpit dispose d'un arrêt d'urgence qui interrompt immédiatement le flux de commandes vers le robot. Utilisez-le dès que le bras fait quelque chose que vous n'aviez pas prévu, avant même d'en analyser la cause. Après un arrêt, reprenez le contrôle de façon délibérée une fois la scène sécurisée.

Questions fréquentes