Robot supportati

L'elenco seguente riflette ciò che la piattaforma supporta oggi. Le specifiche provengono dai produttori; dove manca un valore, il produttore non pubblica un numero affidabile, il che è comune per i bracci DIY la cui qualità di stampa e di assemblaggio varia da esemplare a esemplare. Vengono elencati solo i dati di cui ci si può assumere la responsabilità, invece di inventare cifre.

SO-100 / SO-ARM100

Lo SO-100 di TheRobotStudio, distribuito tramite l'ecosistema LeRobot di Hugging Face, è il braccio più diffuso sulla piattaforma. È un braccio open source a basso costo con 5 DoF e pinza, progettato esattamente per il flusso di lavoro attorno a cui è costruita AY-Robots: registrazione di dimostrazioni teleoperate in una configurazione leader-follower, alimentando imitation learning e addestramento VLA.

Poiché lo SO-100 è il braccio di riferimento della piattaforma, ha una propria sezione di approfondimento su temi legati all'assemblaggio, alla pratica di registrazione dati e ai dettagli del formato LeRobot.

Koch v1.1

Il Koch v1.1 del progetto LeRobot serve lo stesso scopo dello SO-100: un braccio economico per la raccolta dati teleoperata. La differenza pratica è l'ecosistema dei servomotori. Dove lo SO-100 usa servomotori bus Feetech, il Koch si basa su servomotori Dynamixel e richiede il Dynamixel SDK. Chi possiede già hardware o strumenti Dynamixel troverà il Koch adatto; chi parte da zero troverà nello SO-100 il punto d'ingresso più diffuso su questa piattaforma.

Bracci Franka

La famiglia Franka si colloca all'estremo opposto rispetto ai bracci DIY: manipolatori a 7 DoF di livello per la ricerca, con giunti a controllo di coppia, 855 mm di portata, 3 kg di capacità di carico e 0,1 mm di ripetibilità. Sono decisamente più costosi dei bracci in stile LeRobot, e in cambio offrono precisione e sensori di coppia che i servomotori DIY non possono garantire.

Franka Research 3 (FR3)

Il braccio da ricerca attuale, un punto fermo nella ricerca su manipolazione e VLA. Per chi raccoglie dati destinati a essere confrontabili con benchmark pubblicati, è il braccio su cui gira gran parte di quel lavoro.

Franka Production 3 (FP3)

La variante da produzione della stessa piattaforma. Le specifiche variano a seconda della configurazione, quindi conviene trattare i valori in tabella come base e verificare i dettagli per il proprio allestimento specifico.

Franka Emika Panda

Il classico predecessore, controllato tramite libfranka. Compare in molti dataset più datati di manipolazione e imitation learning, il che lo rende rilevante per chi estende o riproduce quella linea di lavoro.

Interbotix WidowX-250

Il WidowX-250 di Trossen Robotics è un braccio da ricerca economico e un punto d'ingresso diffuso per imitation learning e teleoperazione, collocato tra i bracci DIY e la classe Franka sia per capacità sia per prezzo. Gira sullo stack ROS di Interbotix.

ALOHA ViperX-300 6DOF

Una variante del ViperX-300 con modifiche ispirate alle proposte ALOHA 2, pensata per teleoperazione e configurazioni di ricerca bimanuali. Come il WidowX, si basa su servomotori Dynamixel serie X e sullo stack ROS di Interbotix.

Richiedere un altro tipo di robot

Se il proprio braccio non è elencato, è possibile richiederne il supporto tramite il modulo di richiesta robot sulla piattaforma o tramite la pagina dei contatti. Le richieste che includono l'interfaccia di controllo (quale protocollo parla il braccio) e come trasmettono le sue telecamere vengono valutate molto più rapidamente di un semplice nome di modello. Supportare un nuovo tipo significa collegarlo alla registrazione, alla certificazione, alla teleoperazione e alla pipeline dei dataset, quindi le richieste vengono prioritizzate in base alla domanda.

Domande frequenti