Teleoperazione live

Il cockpit nel browser

Aprire un ambiente e passare alla scheda Control. Se il robot è online, cioè il suo heartbeat sta arrivando, il cockpit mostra i flussi delle telecamere e l'interfaccia di controllo. Gli operatori lo usano durante le sessioni; i clienti usano lo stesso cockpit per testare i propri bracci dopo il pairing o tra una prenotazione e l'altra.

Per provare i controlli senza un account, è disponibile una demo pubblica su /live. Guida il braccio follower di una postazione demo reale, quindi ciò che si vede è il percorso di controllo di produzione, non una simulazione.

Controllo da tastiera: impulsi e cooldown

Il controllo è basato su impulsi. Una pressione di tasto invia un impulso limitato a un giunto, seguito da un breve cooldown prima che il prossimo impulso venga applicato. Tenere premuto un tasto ripete gli impulsi al ritmo del cooldown. Il braccio si muove quindi a piccoli incrementi prevedibili, invece di seguire la pressione del tasto in modo continuo.

Questa scelta progettuale è deliberata. Su una connessione di rete, un segnale di controllo continuo trasforma i picchi di latenza in overshoot: il braccio continua a muoversi su input non più aggiornati. Gli impulsi limitati fissano un tetto a quanto lontano un singolo comando può portare il braccio, il che mantiene il controllo prevedibile anche quando la connessione oscilla, e su una connessione decente la latenza è abbastanza bassa da consentire un controllo naturale. La mappa dei tasti attiva viene mostrata nel cockpit, quindi non è mai necessario memorizzare le associazioni.

Tecnica pratica: pensare in tocchi, non in pressioni prolungate. Toccare verso il bersaglio, osservare il risultato, toccare di nuovo. Gli operatori che contrastano il cooldown martellando i tasti producono esattamente le traiettorie a scatti che peggiorano i dataset; chi lavora insieme al cooldown produce episodi fluidi e facilmente revisionabili.

Telecamere e qualità dello stream

Il cockpit mostra tutte le telecamere del robot in una griglia; un clic su un riquadro passa alla vista a telecamera singola e viceversa. I nomi delle telecamere provengono dalla configurazione del cliente, quindi un robot ben configurato offre riquadri come wrist e scene invece di numeri anonimi. Quale vista usare dipende dalla fase dell'attività: la vista scene per l'avvicinamento e l'orientamento, la vista wrist per il lavoro di precisione attorno alla presa.

Un cursore della qualità scambia qualità dell'immagine con latenza. Una qualità più bassa significa meno dati per fotogramma e un flusso più reattivo; una qualità più alta significa più dettaglio ma più ritardo. Per il controllo attivo conviene privilegiare la reattività; per ispezionare una scena con il braccio fermo conviene alzare la qualità. L'impostazione giusta dipende dalla connessione, motivo per cui è un cursore e non un valore fisso.

Specchiatura leader e follower

Per le postazioni locali con due bracci, la piattaforma supporta la specchiatura: si muove a mano un braccio leader e il follower ne riproduce il movimento. È la configurazione classica per registrare dati di imitation learning, perché il movimento della mano umana attraverso un braccio leader è molto più fluido di qualsiasi input da tastiera.

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   Portare entrambi i bracci nella stessa posa iniziale

   Guidare fisicamente leader e follower in posizioni corrispondenti. Più la corrispondenza è precisa, più velocemente si completa il passo successivo.

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   Attivare la specchiatura nel cockpit

   La piattaforma inizia a confrontare le posizioni dei giunti tra i due bracci, ma il follower non si muove ancora.

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   Attendere lo sblocco

   La specchiatura si attiva solo quando ogni coppia di giunti è sufficientemente vicina. Questo blocco impedisce al follower di scattare bruscamente nella posa del leader nel momento in cui la specchiatura si attiva.

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   Guidare il leader

   Muovere il leader a mano; il follower lo segue. Conviene lavorare in modo deliberato, come nella teleoperazione a distanza: la fluidità del movimento della mano è esattamente ciò che finisce nel dataset.

Modalità diretta e proxy

Il cockpit dispone di due percorsi di trasporto. In modalità diretta il browser trasmette lo stream direttamente dal robot, il percorso a latenza più bassa, che si attiva automaticamente quando il robot è raggiungibile dalla propria rete, ad esempio sulla stessa LAN. Quando non lo è, la connessione passa invece attraverso il proxy della piattaforma. Il passaggio è automatico e non richiede configurazione; si ottiene semplicemente il miglior percorso disponibile dalla propria postazione.

Arresto di emergenza

Il cockpit dispone di un arresto di emergenza che interrompe immediatamente il flusso di comandi verso il robot. Conviene ricorrervi ogni volta che il braccio fa qualcosa di non intenzionale, prima ancora di analizzarne il motivo. Dopo un arresto, il controllo va ripreso deliberatamente una volta che la scena è sicura.

Domande frequenti