クライアントガイド

環境から始める

環境は、クライアントダッシュボードにおける最上位のコンテナです。それぞれの環境が、ロボット、そのカメラ、そこで実行されたセッション、そしてそれらのセッションが生み出すデータセットをまとめます。クライアントとして行うことはすべて、この環境の中で行われるため、まず最初に1つ作成してください。

環境は物理的な実態に合わせましょう。設備や場所ごとに1つの環境です。こうすることで、カメラ名は意味を持ち続け、セッション履歴は読みやすくなり、1つの環境内のすべてが同じ物理条件下で記録されているため、データセットの比較もしやすくなります。オフィスの設備とラボの設備を運用しているなら、たとえ同じロボット機種であっても、別々の環境を用意してください。

ロボットを追加してペアリングする

ロボットはペアリングウィザードを通じて環境に参加します。ウィザードは1回限りのペアリングコードを生成し、アームに物理的に接続されているマシン（デスクトップクライアント、またはRaspberry Pi上のrobotapp）でそのコードを使用します。使用されると、ロボットはハートビートの送信を開始し、オンラインとして表示されます。この手順は、はじめにのページで順を追って説明しています。

各アームには役割があります。フォロワーは、リモートオペレーターからであれリーダーアームからであれ、送られてきたコマンドを実行します。リーダーは入力デバイスです。手で動かすと、フォロワーがそれをミラーリングします。典型的なローカル記録設備は、リーダー1台とフォロワー1台の組み合わせです。リモートでのみ操作されるロボットは、単にフォロワーです。役割はロボット設定で確認・変更できます。

実際にお金の節約になるハードウェアの注意点が1つあります。SO-100に搭載されているSTS3215サーボは7.4Vで動作します。一般的なサーボのチュートリアルが何と言おうと、バスに12Vを供給することは絶対にしないでください。

カメラ: 割り当てと命名

アーム側で検出されたカメラは、ペアリング時に一覧表示され、後から再割り当てもできます。それぞれに、ハードウェアではなく視点を表す名前を付けてください。wrist、scene、overheadは役立つ名前ですが、camera-2という名前は、6週間後には誰にも何も伝えません。

これらの名前は見た目以上に重要です。データセットにはストリーム名として引き継がれ、オペレーターコックピットのタイルのラベルになり、エピソードブラウザで各ビューを見分ける手がかりにもなります。データ収集の途中でカメラ名を変更すると、データセットの統合が難しくなるため、名前は早い段階で決めて、その後は変更しないでください。カメラを物理的に移動する場合も同様です。古い視点でトレーニングされたポリシーは、新しい視点には転用できません。

セッションを予約して監視する

ロボットがオンラインであれば、セッションを予約するか、認定を受けたオペレーターが受け取れるように利用可能な状態のままにしておけます。予約されたセッションはPENDINGとして開始され、オペレーターが接続するとACTIVEになります。その瞬間から、環境にはセッションの様子がライブで表示されます。カメラ映像、アクティビティイベントのストリーム、セッションチャットです。

あなたは受け身の傍観者ではありません。チャットを使ってオペレーターに指示を出したり、シーンの問題を指摘したりできます。何かおかしいと感じたら、アクティビティイベントを確認してください。プラットフォームはオペレーターのアクティビティを自動的に監視しており、一定時間入力がないと非アクティブ警告を送信し、それでも状況が変わらなければセッションを停止するため、アイドル時間に対して課金されることはありません。完了後、オペレーターを1から5の星で評価し、これがプラットフォーム上でのオペレーターの評価に反映されます。

セッションのページでは、完全なライフサイクル、すべてのアクティビティイベント、そして予約時間の終わりに差し掛かったセッションの延長の仕組みについて説明しています。

データセットとエピソードブラウザ

完了したセッションはすべて、一連のエピソードとしてデータセットブラウザに反映されます。エピソード表示では、カメラ映像を同期した関節チャートと並べて再生できるため、エピソードをスクラブしながら、アームが正確に何をいつ行ったかを確認できます。あるセッションが使えるトレーニングデータを生み出したのか、それとも次回のためにタスク記述を絞り込む必要があるのかを判断する、最も速い方法です。

データセットはLeRobotフォーマットで保存されており、ACT、Diffusion Policy、SmolVLA、GR00Tのファインチューニングで直接トレーニングに使用できます。バージョンについて1点注意があります。GR00TはLeRobot v2.1を必要とするため、データセットをGR00Tのパイプラインに渡す前にバージョンを確認してください。デスクトップクライアントで記録したエピソードも同じブラウザに表示されるため、リモートセッションと机上での記録が1つのコレクションを形成します。

請求に注意を払う

クライアントは、分単位で計測されたセッション時間に対して課金され、Stripeで保存した支払い方法を使って毎月請求されます。

Starterプランは、おおよそ月7時間を超えて利用する場合に元が取れます。それを下回る場合は従量課金の方が安くなります。セッションが実行中は利用コストが表示され、非アクティブ時の自動停止は、まさに不在のオペレーターが予算を静かに消費してしまうことのないように存在しています。請求書、支払い方法、異議申し立てについては、請求ページで説明しています。

よくある質問