サポート対象ロボット

以下の一覧は、プラットフォームが現時点でサポートしている内容を反映しています。仕様はメーカーの発表値に基づいています。値が記載されていない項目は、メーカーが信頼できる数値を公表していないことを意味します。これは、印刷品質や組み立てがビルドごとに異なるDIYアームでよくあることです。私たちは、数字をでっち上げるのではなく、裏付けを取れる情報だけを掲載しています。

SO-100 / SO-ARM100

TheRobotStudioが開発し、Hugging FaceがLeRobotエコシステムを通じて配布しているSO-100は、プラットフォーム上で最も一般的なアームです。低コストでオープンソースの5自由度アームにグリッパーを備えており、まさにAY-Robotsが前提とするワークフロー、すなわちリーダーとフォロワーによるセットアップでのテレオペレーションによるデモンストレーション記録と、それを模倣学習およびVLAトレーニングに投入する用途のために設計されています。

SO-100はプラットフォームの基準アームであるため、組み立て周辺のトピック、データ記録の実践、LeRobotフォーマットの詳細を扱う専用の詳細セクションが用意されています。

Koch v1.1

LeRobotプロジェクトのKoch v1.1は、SO-100と同じ目的、すなわちテレオペレーションによるデータ収集のための手頃な価格のアームとして機能します。実用上の違いはサーボのエコシステムです。SO-100がFeetechバスサーボを使うのに対し、KochはDynamixelサーボをベースとしており、Dynamixel SDKが必要です。すでにDynamixelのハードウェアやツール類を持っているなら、Kochはそこにうまく収まります。ゼロから始めるなら、このプラットフォームではSO-100の方が一般的な入り口です。

Frankaシリーズ

Frankaファミリーは、DIYアームの対極に位置します。トルク制御関節、リーチ855mm、ペイロード3kg、再現精度0.1mmを備えた、研究グレードの7自由度マニピュレーターです。LeRobot系のアームよりも大幅に高価ですが、その代わりに、DIYサーボでは実現できない精度とトルクセンシングが得られます。

Franka Research 3（FR3）

現行の研究用アームであり、マニピュレーションおよびVLA研究の定番です。公開されているベンチマークと比較可能なデータを収集したい場合、その多くはこのアームで実行されています。

Franka Production 3（FP3）

同じプラットフォームの量産バージョンです。仕様は構成によって異なるため、表の値はあくまでベースラインとして扱い、自分の具体的な構成の詳細は別途確認してください。

Franka Emika Panda

libfranka経由で制御される、古典的な先代モデルです。多くの過去のマニピュレーションおよび模倣学習のデータセットに登場するため、その系統の研究を拡張または再現する場合に関連してきます。

Interbotix WidowX-250

Trossen RoboticsのWidowX-250は、手頃な価格の研究用アームであり、模倣学習とテレオペレーションの人気の入門機です。性能と価格の両面で、DIYアームとFrankaクラスの中間に位置します。Interbotix ROSスタック上で動作します。

ALOHA ViperX-300 6DOF

ALOHA 2の提案にヒントを得た改造が施された、ViperX-300のバリエーションで、テレオペレーションと双腕研究のセットアップを対象としています。WidowXと同様、Dynamixel XシリーズサーボとInterbotix ROSスタック上に構築されています。

他のロボット機種のリクエスト

お使いのアームが一覧にない場合は、プラットフォーム上のロボットリクエストフォーム、または問い合わせページから、サポートを依頼できます。制御インターフェース（アームがどのプロトコルでコマンドを話すか）とカメラのストリーミング方法を含むリクエストは、機種名だけのリクエストよりもはるかに速く評価できます。新しい機種のサポートには、登録、認定、テレオペレーション、データセットパイプラインへの組み込みが必要になるため、リクエストは需要に応じて優先順位が付けられます。

よくある質問