デスクトップクライアントとCLI
デスクトップクライアントは、自分の机の上にあるアームでデータセットを記録するためのツールです。ハードウェアを検出し、クリーンなエピソード取得の手順を案内し、アップロードを決めるまではすべてローカルに保持します。CLIも同梱されており、MCPサーバーとしても機能します。
最終更新日 2026-08-09
デスクトップアプリでできること
ブラウザコックピットは、プラットフォーム上のロボットをリモートで制御するために作られています。デスクトップクライアントは、ワークフローのもう半分を担います。すなわち、あなた自身と、机の上のロボットアームと、自分で記録したいデータセットです。USB経由でアームに接続し、接続されたカメラを検出し、エピソードごとの記録を1つずつ案内します。
検出は自動で行われます。SO-100を接続すると、アプリがシリアルポートを見つけてサーボを列挙します。接続されたウェブカメラはプレビューに表示されるため、何かを記録する前にフレーミングを確認できます。設定ファイルを書く必要も、ドライバーを探し回る必要もありません。
記録したものはすべて、まずローカルディスクに書き込まれます。明示的にアップロードするまで、何もマシンの外に出ることはありません。エピソードにまだ共有する準備ができていない内容が含まれている場合や、安定した接続がない場所で記録している場合には、これが重要になります。
ダウンロードとインストール
アプリは/downloadから、macOS、Windows、Linux向けに入手できます。インストールしてプラットフォームのアカウントでサインインし、アームを接続します。プラットフォームへのロボットのペアリングを同時に行う場合、ペアリングウィザードで発行されたコードもこのアプリで使用します。
ガイド付き録画フロー
良質な模倣学習データを記録することは、多くの場合、規律の問題です。アプリはその規律をあなたの代わりに徹底してくれます。各エピソードは同じ5つのステップを通過します。
- 1タスクを記述する
同じタスクに対しては、毎回同じ言い回しで、明確な一文にします。言語条件付けされたポリシーはこの文字列に注目するため、「test 4」よりも「赤い立方体を持ち上げてボウルに入れる」のような表現の方が優れています。
- 2シーンをリセットする
アームを開始姿勢に戻し、物体を配置します。カメラプレビューは、記録を始めた後ではなく、始める前にフレーミングを確認するためにあります。
- 3記録する
意図的で滑らかな動きで、タスクを通してアームをテレオペレーションします。タスクが完了したら、フレーム内でアイドリングせず、すぐに停止してください。
- 4確認する
保持する前にエピソードを再生して確認します。悪いエピソードを破棄するコストは数秒ですが、それをそのままトレーニングに使うコストは数時間に及びます。
- 5アップロードする
満足できたら、バッチをアップロードします。エピソードは、リモートセッションで記録されたものと並んで、プラットフォーム上のデータセットブラウザに表示されます。
ローカルデータとLeRobotエクスポート
エピソードはLeRobotフォーマットで保存・エクスポートされます。これは、オープンソースのロボット学習エコシステムの大部分が受け入れる交換フォーマットです。デスクトップクライアントで記録したデータセットは、ACT、Diffusion Policy、SmolVLA、GR00Tのファインチューニングのトレーニングにそのまま使用できます。
GR00Tのファインチューニングを予定している場合は、データセットをLeRobot v2.1としてエクスポートしてください。GR00Tはそれ以外のバージョンのデータセットを受け付けません。長時間の記録セッションの後にそれを知るのは、楽しいことではありません。
CLI
CLIはデスクトップアプリなしで単体でインストールできるため、ヘッドレスマシンやスクリプトにはこちらが適しています。macOSとLinuxの場合。
curl -fsSL https://www.ay-robots.com/install.sh | shWindowsの場合、PowerShellで次を実行します。
irm https://www.ay-robots.com/install.ps1 | iexCLIはAPIキーで認証します。/dashboard/settingsで1つ作成してください。キーにはayr_live_というプレフィックスが付き、パスワードと同様に扱い、コミットするスクリプトの中ではなく、シェル環境やシークレットマネージャーに保管してください。
MCP: ローカルとホスト型
MCP対応のアシスタントやエディタを使っている場合、Model Context Protocol経由で、2通りの方法でプラットフォームにアクセスできます。ローカルサーバーは自分のマシン上で動作し、1つのコマンドで起動します。
ay-robots mcpホスト型サーバーはhttps://www.ay-robots.com/api/mcpにあり、Streamable HTTPで通信します。ローカルへのインストールは不要です。MCPクライアントをこのURLに向け、/dashboard/settingsのayr_live_ APIキーで認証すれば、アカウントのデータを扱えます。
| ローカルMCPサーバー | ホスト型MCPサーバー | |
|---|---|---|
| 実行方法 | CLIをインストール後、ay-robots mcp | 何も実行不要。https://www.ay-robots.com/api/mcpに接続するだけ |
| トランスポート | MCPクライアントが起動するローカルプロセス | Streamable HTTP |
| 認証 | CLIの認証情報 | ayr_live_プレフィックス付きのAPIキー |
| 適している用途 | ローカルマシンやハードウェアに関わるワークフロー | どこからでもアクセスできるアカウントデータ、インストール不要 |
よくある質問
オフラインでも録画は機能しますか。▾
はい。録画は完全にローカルで行われます。最初のサインインとペアリング、そしてアップロード時には接続が必要ですが、エピソードを取得している間は接続は不要です。
デスクトップクライアントはどのアームを検出しますか。▾
SO-100（SO-ARM100）が主要なアームで、追加設定なしで動作します。プラットフォームでサポートされている機種の全一覧は、ロボットのページを参照してください。
APIキーはどこで取得できますか。▾
/dashboard/settingsで取得できます。キーはayr_live_で始まり、アカウントへのアクセス権を持つため、パスワードのように保管し、漏洩した可能性のあるキーは失効させてください。
何もインストールせずにホスト型MCPサーバーを使えますか。▾
はい。https://www.ay-robots.com/api/mcpでStreamable HTTPを話します。必要なのはMCPクライアントとAPIキーだけです。ローカルサーバーが必要になるのは、ワークフローが自分のローカルマシンに関わる場合だけです。