Obsługiwane roboty

Poniższa lista odzwierciedla to, co platforma obsługuje dzisiaj. Specyfikacje pochodzą od producentów; tam, gdzie brakuje wartości, producent nie publikuje wiarygodnej liczby, co jest częste w przypadku ramion DIY, których jakość druku i montażu różni się między egzemplarzami. Podajemy to, za czym możemy stanąć, zamiast wymyślać liczby.

SO-100 / SO-ARM100

SO-100 od TheRobotStudio, dystrybuowany przez ekosystem LeRobot Hugging Face, to najczęstsze ramię na platformie. To tanie, open source'owe ramię o 5 DoF z chwytakiem, zaprojektowane dokładnie pod przepływ pracy, wokół którego zbudowano AY-Robots: teleoperowane nagrywanie demonstracji w układzie leader i follower, zasilające imitation learning i trening VLA.

Ponieważ SO-100 jest referencyjnym ramieniem platformy, ma własną, dogłębną sekcję poświęconą tematom związanym z montażem, praktyką nagrywania danych i szczegółami formatu LeRobot.

Koch v1.1

Koch v1.1 z projektu LeRobot służy temu samemu celowi co SO-100: przystępne cenowo ramię do teleoperowanego zbierania danych. Praktyczna różnica to ekosystem serw. Tam, gdzie SO-100 używa serw magistrali Feetech, Koch bazuje na serwach Dynamixel i wymaga Dynamixel SDK. Jeśli masz już sprzęt lub narzędzia Dynamixel, Koch się w to wpisze; jeśli zaczynasz od zera, SO-100 jest bardziej powszechnym punktem wejścia na tej platformie.

Ramiona Franka

Rodzina Franka stoi na przeciwległym końcu spektrum względem ramion DIY: manipulatory klasy badawczej o 7 DoF ze sterowanymi momentowo przegubami, 855 mm zasięgu, 3 kg udźwigu i 0,1 mm powtarzalności. Są znacznie droższe niż ramiona w stylu LeRobot, a w zamian dostajesz precyzję i czujniki momentu, których serwa DIY nie potrafią zapewnić.

Franka Research 3 (FR3)

Aktualne ramię badawcze i stały punkt odniesienia w badaniach nad manipulacją i VLA. Jeśli zbierasz dane, które mają być porównywalne z publikowanymi benchmarkami, to jest ramię, na którym działa duża część tych prac.

Franka Production 3 (FP3)

Wariant produkcyjny tej samej platformy. Specyfikacje różnią się w zależności od konfiguracji, więc traktuj wartości w tabeli jako punkt wyjścia i potwierdź szczegóły dla swojego konkretnego zestawu.

Franka Emika Panda

Klasyczny poprzednik, sterowany przez libfranka. Pojawia się w wielu starszych datasetach dotyczących manipulacji i imitation learning, co czyni go istotnym, jeśli kontynuujesz lub odtwarzasz tę linię prac.

Interbotix WidowX-250

WidowX-250 od Trossen Robotics to przystępne cenowo ramię badawcze i popularny punkt wejścia do imitation learning i teleoperacji, plasujący się między ramionami DIY a klasą Franka zarówno pod względem możliwości, jak i ceny. Działa na stacku ROS Interbotix.

ALOHA ViperX-300 6DOF

Wariant ViperX-300 z modyfikacjami inspirowanymi propozycjami ALOHA 2, ukierunkowany na teleoperację i badawcze stanowiska obustronne. Podobnie jak WidowX, bazuje na serwach Dynamixel serii X i stacku ROS Interbotix.

Zgłoszenie innego typu robota

Jeśli Twojego ramienia nie ma na liście, możesz zgłosić prośbę o obsługę przez formularz zgłoszenia robota na platformie albo przez stronę kontaktową. Zgłoszenia, które podają interfejs sterowania (jaki protokół mówi ramię) i sposób strumieniowania kamer, są oceniane dużo szybciej niż sama nazwa modelu. Obsługa nowego typu oznacza wpięcie go w rejestrację, certyfikację, teleoperację i pipeline datasetów, więc zgłoszenia są priorytetyzowane według popytu.

Najczęściej zadawane pytania