Poradnik klienta

Zacznij od środowiska

Środowiska są kontenerami najwyższego poziomu w panelu klienta. Każde grupuje roboty, ich kamery, prowadzone na nich sesje oraz datasety, które te sesje produkują. Wszystko, co robisz jako klient, dzieje się wewnątrz środowiska, więc utwórz je jako pierwsze.

Dopasuj środowiska do fizycznej rzeczywistości: jedno środowisko na stanowisko lub lokalizację. Dzięki temu nazwy kamer pozostają znaczące, historia sesji czytelna, a datasety porównywalne, ponieważ wszystko w jednym środowisku zostało nagrane w tych samych warunkach fizycznych. Jeśli prowadzisz stanowisko w biurze i drugie w laboratorium, nadaj im osobne środowiska, nawet jeśli oba mają ten sam model robota.

Dodaj i sparuj roboty

Roboty dołączają do środowiska przez kreator parowania. Kreator generuje jednorazowy kod parowania; wykorzystujesz go na maszynie fizycznie podłączonej do ramienia, czy to w desktop kliencie, czy w robotapp na Raspberry Pi. Po wykorzystaniu robot zaczyna wysyłać heartbeaty i pojawia się jako online. Strona pierwszych kroków prowadzi przez ten proces krok po kroku.

Każde ramię ma rolę. Follower wykonuje polecenia, niezależnie czy pochodzą od zdalnego operatora, czy od ramienia leader. Leader to urządzenie wejściowe: poruszasz nim ręcznie, a follower je odzwierciedla. Typowe lokalne stanowisko nagrywające to jeden leader plus jeden follower; robot sterowany wyłącznie zdalnie jest po prostu followerem. Rolę możesz zobaczyć i zmienić w ustawieniach robota.

Jedna uwaga sprzętowa, która realnie oszczędza pieniądze: serwa STS3215 w SO-100 pracują przy 7,4 V. Nigdy nie zasilaj magistrali napięciem 12 V, cokolwiek sugeruje ogólny poradnik o serwach.

Kamery: przypisywanie i nazywanie

Kamery wykryte przy ramieniu są wymienione podczas parowania i można je później przypisać ponownie. Nadaj każdej nazwę opisującą jej punkt widzenia, a nie sprzęt: wrist, scene i overhead to użyteczne nazwy, podczas gdy camera-2 nikomu nic nie powie sześć tygodni później.

Te nazwy mają większe znaczenie, niż się wydaje. Trafiają do Twoich datasetów jako nazwy strumieni, opisują kafelki w kokpicie operatora i są sposobem na odróżnienie widoków w przeglądarce epizodów. Zmiana nazwy kamery w połowie procesu zbierania danych utrudnia łączenie datasetów, więc ustal nazwy wcześnie i już ich nie ruszaj. To samo dotyczy fizycznego przesunięcia kamery: policy wytrenowana na starym punkcie widzenia nie przenosi się na nowy.

Rezerwuj i monitoruj sesje

Gdy robot jest online, możesz zarezerwować sesję albo pozostawić robota dostępnym dla certyfikowanych operatorów. Zarezerwowana sesja zaczyna się jako PENDING i staje się ACTIVE, gdy operator się łączy. Od tego momentu środowisko pokazuje sesję na żywo: obraz z kamer, strumień zdarzeń aktywności i czat sesji.

Nie jesteś biernym widzem. Użyj czatu, by dać operatorowi instrukcje lub zgłosić problemy ze sceną, i obserwuj zdarzenia aktywności, jeśli coś wygląda nie tak. Platforma sama monitoruje aktywność operatora: po okresie braku wejścia wysyła ostrzeżenie o nieaktywności, a jeśli nic się nie zmieni, zatrzymuje sesję, żebyś nie płacił za bezczynność. Po zakończeniu oceniasz operatora w skali od 1 do 5 gwiazdek, co wpływa na jego pozycję na platformie.

Strona sesji dokumentuje pełny cykl życia, każde zdarzenie aktywności i to, jak działają przedłużenia, gdy sesja zbliża się do końca zarezerwowanego czasu.

Datasety i przeglądarka epizodów

Każda ukończona sesja trafia do przeglądarki datasetów jako zestaw epizodów. Widok epizodu odtwarza wideo z kamery obok zsynchronizowanych wykresów przegubów, dzięki czemu możesz przewijać epizod i dokładnie widzieć, co ramię zrobiło i kiedy. To najszybszy sposób, by ocenić, czy sesja wyprodukowała przydatne dane treningowe, czy trzeba doprecyzować opis zadania na następny raz.

Datasety są przechowywane w formacie LeRobot i można je od razu trenować w ACT, Diffusion Policy, SmolVLA lub fine-tune'ach GR00T. Jedna uwaga o wersjach: GR00T wymaga LeRobot v2.1, więc sprawdź wersję, zanim przekażesz dataset do pipeline'u GR00T. Epizody nagrane desktop clientem pojawiają się w tej samej przeglądarce, więc sesje zdalne i nagrania z biurka budują jedną kolekcję.

Miej oko na rozliczenia

Klienci są rozliczani za czas sesji, śledzony co do minuty, i fakturowani co miesiąc przez Stripe zapisaną metodą płatności.

Plan Starter opłaca się od mniej więcej siedmiu godzin miesięcznie; poniżej tego pay-as-you-go jest tańsze. Bieżące koszty są widoczne, gdy sesja jest aktywna, a automatyczne zatrzymanie przy nieaktywności istnieje właśnie po to, żeby nieobecny operator nie zjadał po cichu Twojego budżetu. Faktury, metody płatności i spory opisuje strona rozliczeń.

Najczęściej zadawane pytania