Live-teleoperering

Cockpiten i webbläsaren

Öppna en miljö och växla till fliken Control. Är roboten online, det vill säga dess heartbeat kommer in, visar cockpiten kameraflödena och styrgränssnittet. Operatörer använder den under sessioner; kunder använder samma cockpit för att testa sina egna armar efter parkoppling eller mellan bokningar.

Vill du känna på styrningen utan konto finns en publik demo på /live. Den kör follower-armen på en riktig demorigg, så det du ser där är den faktiska produktionsvägen för styrning, inte en simulering.

Tangentbordsstyrning: impulser och nedkylning

Styrningen är impulsbaserad. Ett tangenttryck skickar en avgränsad impuls till en led, och en kort nedkylningsperiod följer innan nästa impuls appliceras. Håller du en tangent nedtryckt upprepas impulser i nedkylningstakten. Armen rör sig därför i små, förutsägbara steg i stället för att följa ditt tangenttryck kontinuerligt.

Den här designen är medveten. Över en nätverksanslutning förvandlar en kontinuerlig styrsignal latenstoppar till överstyrning: armen fortsätter röra sig på gammal inmatning. Avgränsade impulser sätter ett tak för hur långt ett enskilt kommando kan ta armen, vilket gör styrningen förutsägbar även när uppkopplingen skakar, och på en anständig uppkoppling är latensen tillräckligt låg för naturlig styrning. Den aktiva tangentkartan visas i cockpiten, så du behöver aldrig memorera bindningar.

Praktisk teknik: tänk i tryck, inte i hållningar. Tryck mot målet, se resultatet, tryck igen. Operatörer som kämpar mot nedkylningen genom att hamra på tangenter producerar precis de ryckiga banorna som gör dataset sämre; operatörer som arbetar med den producerar mjuka, granskningsbara episoder.

Kameror och strömkvalitet

Cockpiten visar alla robotens kameror i ett rutnät; klicka på en ruta för att växla till en enkameravy och tillbaka. Kameranamnen kommer från kundens uppsättning, så en välkonfigurerad robot ger dig rutor som wrist och scene i stället för anonyma nummer. Vilken vy du ska använda är en fråga om uppgiftsfas: scenevyn för inflygning och orientering, wrist-vyn för finarbete kring greppet.

Ett kvalitetsreglage byter bildkvalitet mot latens. Lägre kvalitet betyder mindre data per bildruta och ett snabbare flöde; högre kvalitet betyder mer detalj men mer fördröjning. För aktiv styrning, luta mot responsivitet; för att inspektera en scen medan armen är stillastående, skruva upp kvaliteten. Rätt inställning beror på din uppkoppling, vilket är varför det är ett reglage och inte ett fast värde.

Leader- och follower-spegling

För lokala riggar med två armar stöder plattformen spegling: du flyttar en leader-arm för hand och followern återger rörelsen. Det är den klassiska uppsättningen för att spela in data för imitationsinlärning, eftersom mänsklig handrörelse genom en leader-arm är betydligt mjukare än någon tangentbaserad inmatning.

1. 1
   För in båda armarna i samma startposition

   Guida leader- och follower-armen för hand till matchande positioner. Ju bättre matchning, desto snabbare slutförs nästa steg.

2. 2
   Aktivera spegling i cockpiten

   Plattformen börjar jämföra ledpositioner mellan de två armarna, men followern rör sig inte än.

3. 3
   Vänta på frisläppandet

   Spegling aktiveras bara när varje ledpar ligger nära varandra. Den här spärren hindrar followern från att slänga sig våldsamt till leaderns position i samma stund som speglingen slås på.

4. 4
   Styr leadern

   Flytta leadern för hand; followern följer med. Arbeta medvetet, precis som du skulle göra vid fjärrteleoperering: mjukheten i din handrörelse är exakt det som hamnar i datasetet.

Direktläge och proxyn

Cockpiten har två transportvägar. I direktläge strömmar webbläsaren direkt från roboten, vilket är vägen med lägst latens och slår in automatiskt när roboten är nåbar från ditt nätverk, till exempel på samma LAN. När den inte är nåbar går anslutningen i stället via plattformens proxy. Fallbacken är automatisk och kräver ingen konfiguration; du får helt enkelt den bästa vägen tillgänglig från där du sitter.

Nödstopp

Cockpiten har ett nödstopp som omedelbart stoppar kommandoflödet till roboten. Ta till det så fort armen gör något du inte avsåg, innan du analyserar varför. Efter ett stopp, återuppta styrningen medvetet när scenen är säker.

Vanliga frågor