Robotar som stöds
Det här är robotarmarna du kan registrera, teleoperera och samla in data med på AY-Robots. Stöds betyder att plattformen känner till robottypen från början till slut: kunder kan lägga till en enhet med styr- och strömnings-URL:er, operatörer kan bli certifierade för den, och inspelade sessioner ger dataset i rätt format.
Senast uppdaterad 2026-08-09
Listan nedan speglar vad plattformen stöder idag. Specifikationerna är hämtade från tillverkarna; saknas ett värde publicerar tillverkaren inget tillförlitligt tal, vilket är vanligt för gör-det-själv-armar vars utskriftskvalitet och montering varierar mellan byggen. Vi listar vad vi kan stå för i stället för att hitta på siffror.
SO-100 / SO-ARM100
SO-100 från TheRobotStudio, distribuerad genom LeRobot-ekosystemet av Hugging Face, är den vanligaste armen på plattformen. Det är en billig, öppen källkods-arm med 5 frihetsgrader och gripdon, designad exakt för det arbetsflöde AY-Robots är byggt kring: teleopererad demonstrationsinspelning i en leader- och follower-uppsättning som föder imitationsinlärning och VLA-träning.
| Specifikation | Värde |
|---|---|
| Tillverkare | TheRobotStudio / LeRobot (Hugging Face) |
| Kategori | Billig, öppen källkod, VLA-datainsamling |
| Frihetsgrader | 5 DoF + gripdon (6 ställdon) |
| Manövrering | Feetech bussservon (LeRobot SO-100-stacken) |
| Gränssnitt | LeRobot, Python |
Feetech STS3215-servona i SO-100 är 7,4 V-enheter. Ansluter du en 12 V-strömförsörjning förstörs de. Andra Feetech-konfigurationer finns i 12 V-varianter, vilket är exakt hur det här misstaget fortsätter hända: kontrollera spänningen tryckt på dina servon innan du kopplar in någon strömförsörjning, inte den spänning en handledning råkar nämna.
Eftersom SO-100 är plattformens referensarm har den ett eget fördjupningsavsnitt som täcker monteringsnära ämnen, datainspelningspraxis och detaljer om LeRobot-formatet.
Pelarsidan: vad armen är, vad den kan göra och hur den passar in på plattformen.
Episodstruktur, hur många demonstrationer du behöver och misstagen som förstör dataset.
Hur inspelningar mappas mot LeRobot, och vad som ändrats mellan formatversioner.
Koch v1.1
Koch v1.1 från LeRobot-projektet tjänar samma syfte som SO-100: en prisvärd arm för teleopererad datainsamling. Den praktiska skillnaden är servoekosystemet. Där SO-100 använder Feetech bussservon är Koch byggd på Dynamixel-servon och kräver Dynamixel SDK. Äger du redan Dynamixel-hårdvara eller -verktyg passar Koch in i det; startar du från noll är SO-100 den vanligare startpunkten på den här plattformen.
| Specifikation | Värde |
|---|---|
| Tillverkare | LeRobot (Hugging Face) |
| Kategori | Billig, öppen källkod, VLA-datainsamling |
| Frihetsgrader | 5 DoF + gripdon (6 ställdon) |
| Manövrering | Dynamixel bussservon (Dynamixel SDK krävs) |
| Gränssnitt | LeRobot, Python |
Franka-armar
Franka-familjen sitter i motsatt ände av spektrumet från gör-det-själv-armarna: forskningsklassade manipulatorer med 7 frihetsgrader, momentstyrda leder, 855 mm räckvidd, 3 kg nyttolast och 0,1 mm repeterbarhet. De är betydligt dyrare än LeRobot-liknande armar, och i utbyte får du precision och momentavkänning som gör-det-själv-servon inte kan erbjuda.
| Specifikation | Research 3 (FR3) | Production 3 (FP3) | Emika Panda |
|---|---|---|---|
| Frihetsgrader | 7 DoF | 7 DoF | 7 DoF |
| Räckvidd | 855 mm | 855 mm | 855 mm |
| Nyttolast | 3 kg | 3 kg | 3 kg |
| Repeterbarhet | 0,1 mm | 0,1 mm | 0,1 mm |
| Manövrering | Momentstyrda leder | Momentstyrda leder | Momentstyrda leder |
| Gränssnitt | Franka-styrstacken, ROS/ROS2 | Franka-styrstacken, ROS/ROS2 | libfranka, ROS/ROS2 |
Franka Research 3 (FR3)
Den aktuella forskningsarmen och en stapelvara inom manipulations- och VLA-forskning. Samlar du in data avsedd att vara jämförbar med publicerade riktmärken är det här armen mycket av det arbetet körs på.
Franka Production 3 (FP3)
Produktionsvarianten av samma plattform. Specifikationerna varierar med konfigurationen, så behandla tabellvärdena som baslinjen och bekräfta detaljer för din specifika uppsättning.
Franka Emika Panda
Den klassiska föregångaren, styrd via libfranka. Den förekommer i många äldre dataset för manipulation och imitationsinlärning, vilket gör den relevant om du utökar eller reproducerar det arbetet.
Interbotix WidowX-250
WidowX-250 från Trossen Robotics är en prisvärd forskningsarm och en populär startpunkt för imitationsinlärning och teleoperering, och sitter mellan gör-det-själv-armarna och Franka-klassen i både kapacitet och pris. Den körs på Interbotix ROS-stacken.
| Specifikation | Värde |
|---|---|
| Tillverkare | Trossen Robotics / Interbotix |
| Kategori | Billig forskning, VLA, teleoperering |
| Frihetsgrader | 5 DoF |
| Räckvidd | 650 mm |
| Nyttolast | 0,25 kg |
| Repeterbarhet | 1 mm |
| Manövrering | Dynamixel X-Series-servon |
| Gränssnitt | ROS 1/2 (Interbotix-stacken), Python |
ALOHA ViperX-300 6DOF
En ViperX-300-variant med modifieringar inspirerade av ALOHA 2-förslagen, riktad mot teleoperering och tvåarmad forskningsuppsättning. Precis som WidowX är den byggd på Dynamixel X-Series-servon och Interbotix ROS-stacken.
| Specifikation | Värde |
|---|---|
| Tillverkare | Interbotix/Trossen (ALOHA-inspirerad) |
| Kategori | Teleoperering, tvåarmad forskning |
| Frihetsgrader | 6 DoF |
| Räckvidd | 750 mm |
| Nyttolast | 0,75 kg |
| Repeterbarhet | 1 mm |
| Manövrering | Dynamixel X-Series-servon |
| Gränssnitt | ROS 1/2 (Interbotix-stacken), Python |
Begära en annan robottyp
Är din arm inte listad kan du begära stöd via robotbegäran-formuläret på plattformen eller via kontaktsidan. Begäranden som inkluderar styrgränssnittet (vilket protokoll armen pratar kommandon på) och hur dess kameror strömmar är mycket snabbare att utvärdera än ett bart modellnamn. Att stödja en ny typ innebär att koppla in den i registrering, certifiering, teleoperering och datasetpipelinen, så begäranden prioriteras efter efterfrågan.
Vanliga frågor
Behöver jag ROS för att använda SO-100 eller Koch på plattformen?▾
Nej. Båda styrs genom LeRobot-stacken och Python; plattformen och desktopklienten hanterar anslutningen. ROS blir bara relevant för Interbotix- och Franka-armarna, som styrs genom sina egna stackar.
Kan ett motorstyrkort delas mellan två armar?▾
Nej. När du registrerar en robot får dess motorkort ett hårdvaru-id som är unikt över hela plattformen: ett kort tillhör exakt en arm. Att registrera en andra robot med samma kort avvisas som redan tilldelat.
Registrerar jag leader-armen i ett leader-follower-par?▾
Registrera followern, armen som faktiskt utför rörelser och spelas in. Leader-armen är din inmatningsenhet och stannar på ditt skrivbord; den behöver ingen egen plattformsregistrering.
Varför saknas räckvidd och nyttolast för SO-100 och Koch?▾
Eftersom ärliga tal inte finns. Det är 3D-printade öppen källkod-designer vars styvhet och effektiva nyttolast beror på utskriftsmaterial och montering. Vi utelämnar värden hellre än att publicera siffror ditt bygge kanske inte når.
Skapa ett AY-Robots-konto, välj roll som kund eller operatör, sätt upp din första miljö, parkoppla en robot med en parkopplingskod och kör din första session.
Styr en robotarm från AY-Robots cockpit i webbläsaren: tangentbordsimpulser, kamerarutnät, kvalitetsreglage, leader- och follower-spegling och nödstoppet.