หุ่นยนต์ที่รองรับ

รายการด้านล่างสะท้อนสิ่งที่แพลตฟอร์มรองรับในปัจจุบัน ข้อมูลจำเพาะนำมาจากผู้ผลิต หากไม่มีค่าใดปรากฏ หมายความว่าผู้ผลิตไม่ได้เผยแพร่ตัวเลขที่เชื่อถือได้ ซึ่งเป็นเรื่องปกติสำหรับแขน DIY ที่คุณภาพการพิมพ์และการประกอบแตกต่างกันไปในแต่ละชิ้นงาน เราแสดงเฉพาะสิ่งที่เรารับประกันได้แทนที่จะสร้างตัวเลขขึ้นมาเอง

SO-100 / SO-ARM100

SO-100 จาก TheRobotStudio ซึ่งจัดจำหน่ายผ่านระบบนิเวศ LeRobot โดย Hugging Face เป็นแขนที่พบบ่อยที่สุดบนแพลตฟอร์ม เป็นแขนโอเพนซอร์สต้นทุนต่ำ 5 DoF พร้อมกริปเปอร์ ออกแบบมาสำหรับขั้นตอนการทำงานที่ AY-Robots ถูกสร้างขึ้นมาโดยเฉพาะ คือการบันทึกการสาธิตแบบควบคุมทางไกลในชุด leader และ follower ป้อนเข้าสู่ imitation learning และการฝึก VLA

เนื่องจาก SO-100 เป็นแขนอ้างอิงของแพลตฟอร์ม มันจึงมีส่วนเจาะลึกของตัวเองที่ครอบคลุมหัวข้อใกล้เคียงกับการประกอบ แนวปฏิบัติในการบันทึกข้อมูล และรายละเอียดรูปแบบ LeRobot

Koch v1.1

Koch v1.1 จากโปรเจกต์ LeRobot มีจุดประสงค์เดียวกับ SO-100 คือแขนราคาย่อมเยาสำหรับการเก็บข้อมูลควบคุมทางไกล ความแตกต่างในทางปฏิบัติคือระบบนิเวศ servo ในขณะที่ SO-100 ใช้ servo bus Feetech Koch สร้างขึ้นบน servo Dynamixel และต้องการ Dynamixel SDK หากคุณมีฮาร์ดแวร์หรือเครื่องมือ Dynamixel อยู่แล้ว Koch จะเข้ากับสิ่งเหล่านั้น หากคุณเริ่มต้นจากศูนย์ SO-100 เป็นจุดเริ่มต้นที่พบบ่อยกว่าบนแพลตฟอร์มนี้

แขน Franka

ตระกูล Franka อยู่ปลายด้านตรงข้ามของสเปกตรัมจากแขน DIY: ตัวจับยึดระดับงานวิจัย 7 DoF ที่มีข้อต่อควบคุมด้วยแรงบิด ระยะเอื้อม 855 มม. น้ำหนักบรรทุก 3 กก. และความแม่นยำซ้ำ 0.1 มม. มันมีราคาแพงกว่าแขนแบบ LeRobot อย่างมาก และแลกกับความแม่นยำและการรับรู้แรงบิดที่ servo แบบ DIY ไม่สามารถให้ได้

Franka Research 3 (FR3)

แขนวิจัยรุ่นปัจจุบันและเป็นเสาหลักในงานวิจัยด้านการหยิบจับและ VLA หากคุณกำลังเก็บข้อมูลที่ต้องการเปรียบเทียบกับ benchmark ที่ตีพิมพ์ นี่คือแขนที่งานวิจัยส่วนใหญ่นั้นใช้

Franka Production 3 (FP3)

รุ่นการผลิตของแพลตฟอร์มเดียวกัน ข้อมูลจำเพาะแตกต่างกันไปตามการกำหนดค่า ดังนั้นให้ถือว่าค่าในตารางเป็นค่าพื้นฐานและยืนยันรายละเอียดสำหรับการตั้งค่าเฉพาะของคุณ

Franka Emika Panda

รุ่นก่อนหน้าคลาสสิก ควบคุมผ่าน libfranka มันปรากฏในชุดข้อมูลการหยิบจับและ imitation learning เก่า ๆ จำนวนมาก ทำให้มันมีความเกี่ยวข้องหากคุณกำลังขยายหรือทำซ้ำงานวิจัยสายนั้น

Interbotix WidowX-250

WidowX-250 จาก Trossen Robotics เป็นแขนวิจัยราคาย่อมเยาและเป็นจุดเริ่มต้นยอดนิยมสำหรับ imitation learning และการควบคุมทางไกล อยู่ระหว่างแขน DIY กับระดับ Franka ทั้งในด้านความสามารถและราคา มันทำงานบนชุด ROS ของ Interbotix

ALOHA ViperX-300 6DOF

รุ่น ViperX-300 ที่ดัดแปลงโดยได้แรงบันดาลใจจากข้อเสนอ ALOHA 2 มุ่งเป้าไปที่การควบคุมทางไกลและชุดวิจัยแบบสองแขน เช่นเดียวกับ WidowX มันสร้างขึ้นบน servo ซีรีส์ Dynamixel X และชุด ROS ของ Interbotix

ขอรองรับหุ่นยนต์ประเภทอื่น

หากแขนของคุณไม่อยู่ในรายการ คุณสามารถขอการรองรับผ่านแบบฟอร์มขอหุ่นยนต์บนแพลตฟอร์มหรือผ่านหน้าติดต่อ คำขอที่รวมอินเทอร์เฟซควบคุม (โปรโตคอลคำสั่งที่แขนใช้) และวิธีที่กล้องของมันสตรีมข้อมูลจะได้รับการประเมินเร็วกว่าเพียงชื่อรุ่นเปล่า ๆ มาก การรองรับประเภทใหม่หมายถึงการเชื่อมต่อมันเข้ากับการลงทะเบียน การรับรอง การควบคุมทางไกล และ pipeline ชุดข้อมูล ดังนั้นคำขอจึงถูกจัดลำดับความสำคัญตามความต้องการ

คำถามที่พบบ่อย