ควบคุมทางไกลแบบสด

Cockpit บนเบราว์เซอร์

เปิดสภาพแวดล้อมและสลับไปที่แท็บ Control หากหุ่นยนต์ออนไลน์อยู่ หมายความว่า heartbeat ของมันกำลังมาถึง cockpit จะแสดงฟีดกล้องและอินเทอร์เฟซควบคุม ผู้ควบคุมใช้มันระหว่างเซสชัน ลูกค้าใช้ cockpit เดียวกันเพื่อทดสอบแขนของตัวเองหลังการจับคู่หรือระหว่างการจอง

หากคุณต้องการสัมผัสการควบคุมโดยไม่ต้องมีบัญชี มีเดโมสาธารณะที่ /live มันบังคับแขน follower ของชุดอุปกรณ์เดโมจริง ดังนั้นสิ่งที่คุณเห็นที่นั่นคือเส้นทางควบคุมของระบบจริง ไม่ใช่การจำลอง

การควบคุมด้วยแป้นพิมพ์: impulse และ cooldown

การควบคุมเป็นแบบ impulse การกดแป้นพิมพ์หนึ่งครั้งจะส่ง impulse ที่มีขอบเขตจำกัดไปยังข้อต่อ และตามด้วย cooldown สั้น ๆ ก่อนที่ impulse ถัดไปจะถูกใช้งาน การกดแป้นค้างไว้จะทำซ้ำ impulse ตามอัตราของ cooldown ดังนั้นแขนจึงเคลื่อนที่เป็นขั้นเล็ก ๆ ที่คาดการณ์ได้ แทนที่จะตามการกดแป้นของคุณอย่างต่อเนื่อง

การออกแบบนี้จงใจ บนการเชื่อมต่อเครือข่าย สัญญาณควบคุมแบบต่อเนื่องจะเปลี่ยนความหน่วงที่พุ่งสูงให้กลายเป็นการเคลื่อนไหวเกินขอบเขต แขนจะเคลื่อนที่ต่อไปด้วยอินพุตที่เก่าแล้ว impulse ที่มีขอบเขตจำกัดจะจำกัดว่าคำสั่งเดียวจะพาแขนไปได้ไกลแค่ไหน ทำให้การควบคุมคาดการณ์ได้แม้เมื่อการเชื่อมต่อไม่นิ่ง และในการเชื่อมต่อที่ดี ความหน่วงจะต่ำพอสำหรับการควบคุมที่เป็นธรรมชาติ ผังปุ่มที่ใช้งานอยู่จะแสดงใน cockpit ดังนั้นคุณไม่ต้องจำการกำหนดปุ่มเลย

เทคนิคในทางปฏิบัติ: คิดในแง่ของการแตะ ไม่ใช่การกดค้าง แตะไปทางเป้าหมาย ดูผลลัพธ์ แตะอีกครั้ง ผู้ควบคุมที่ต่อสู้กับ cooldown โดยกดปุ่มรัว ๆ จะสร้างวิถีการเคลื่อนไหวที่กระตุกซึ่งทำให้ชุดข้อมูลแย่ลงพอดี ผู้ควบคุมที่ทำงานร่วมกับมันจะสร้างเอปิโสดที่ราบรื่นและตรวจสอบได้ง่าย

กล้องและคุณภาพสตรีม

Cockpit แสดงกล้องทั้งหมดของหุ่นยนต์ในรูปแบบตาราง คลิกที่ tile หนึ่งเพื่อสลับไปยังมุมมองกล้องเดียวและกลับ ชื่อกล้องมาจากการตั้งค่าของลูกค้า ดังนั้นหุ่นยนต์ที่ตั้งค่าดีจะให้ tile อย่าง wrist และ scene แทนที่จะเป็นตัวเลขนิรนาม มุมมองใดที่ควรใช้ขึ้นอยู่กับช่วงของงาน คือมุมมอง scene สำหรับการเข้าใกล้และการวางแนว มุมมอง wrist สำหรับงานละเอียดรอบ ๆ การจับ

แถบเลื่อนคุณภาพแลกเปลี่ยนคุณภาพภาพกับความหน่วง คุณภาพต่ำกว่าหมายถึงข้อมูลต่อเฟรมน้อยกว่าและฟีดที่ตอบสนองไวกว่า คุณภาพสูงกว่าหมายถึงรายละเอียดมากกว่าแต่ความล่าช้ามากกว่า สำหรับการควบคุมเชิงรุก ให้เอนไปทางการตอบสนอง สำหรับการตรวจสอบฉากในขณะที่แขนว่างอยู่ ให้เพิ่มคุณภาพขึ้น การตั้งค่าที่เหมาะสมขึ้นอยู่กับการเชื่อมต่อของคุณ นี่คือเหตุผลว่าทำไมมันจึงเป็นแถบเลื่อน ไม่ใช่ค่าคงที่

การซิงค์ leader และ follower

สำหรับชุดอุปกรณ์ในเครื่องที่มีแขนสองตัว แพลตฟอร์มรองรับการซิงค์: คุณเคลื่อนแขน leader ด้วยมือและ follower จะทำซ้ำการเคลื่อนไหวนั้น นี่คือชุดคลาสสิกสำหรับการบันทึกข้อมูล imitation learning เพราะการเคลื่อนไหวมือของมนุษย์ผ่านแขน leader นั้นราบรื่นกว่าอินพุตที่ใช้แป้นพิมพ์มาก

1. 1
   นำแขนทั้งสองไปยังท่าเริ่มต้นเดียวกัน

   นำทางทางกายภาพให้ leader และ follower อยู่ในตำแหน่งที่ตรงกัน ยิ่งตำแหน่งใกล้เคียงกันมากเท่าไร ขั้นตอนถัดไปก็จะเสร็จเร็วขึ้นเท่านั้น

2. 2
   เปิดใช้งานการซิงค์ใน cockpit

   แพลตฟอร์มจะเริ่มเปรียบเทียบตำแหน่งข้อต่อระหว่างแขนทั้งสอง แต่ follower ยังไม่เคลื่อนไหว

3. 3
   รอการปลดล็อก

   การซิงค์จะเริ่มทำงานก็ต่อเมื่อทุกคู่ข้อต่ออยู่ใกล้กันเพียงพอ ตัวกั้นนี้ป้องกันไม่ให้ follower กระโดดอย่างรุนแรงไปยังท่าของ leader ทันทีที่การซิงค์ถูกเปิด

4. 4
   บังคับ leader

   เคลื่อน leader ด้วยมือ follower จะติดตามมัน ทำงานอย่างตั้งใจ เหมือนที่คุณจะทำเมื่อควบคุมทางไกลจากระยะไกล ความราบรื่นของการเคลื่อนไหวมือของคุณคือสิ่งที่จะปรากฏในชุดข้อมูลนั่นเอง

โหมดตรงและ proxy

Cockpit มีเส้นทางการส่งข้อมูลสองแบบ ในโหมดตรง เบราว์เซอร์จะสตรีมโดยตรงจากหุ่นยนต์ ซึ่งเป็นเส้นทางที่มีความหน่วงต่ำที่สุดและเปิดใช้งานโดยอัตโนมัติเมื่อหุ่นยนต์เข้าถึงได้จากเครือข่ายของคุณ เช่น บน LAN เดียวกัน เมื่อเข้าถึงไม่ได้ การเชื่อมต่อจะวิ่งผ่าน proxy ของแพลตฟอร์มแทน การสลับไปใช้แผนสำรองเป็นไปโดยอัตโนมัติและไม่ต้องตั้งค่าใด ๆ คุณเพียงแค่ได้เส้นทางที่ดีที่สุดที่มีอยู่จากที่ที่คุณอยู่

Emergency stop

Cockpit มี emergency stop ที่หยุดกระแสคำสั่งไปยังหุ่นยนต์ได้ทันที ใช้มันเมื่อใดก็ตามที่แขนกำลังทำสิ่งที่คุณไม่ได้ตั้งใจ ก่อนที่คุณจะวิเคราะห์ว่าทำไม หลังจากการหยุด ให้กลับมาควบคุมอย่างตั้งใจเมื่อฉากปลอดภัยแล้ว

คำถามที่พบบ่อย