Ръководство за клиенти

Започнете със среда

Средите са контейнерите от най-високо ниво в таблото на клиента. Всяка от тях групира роботи, техните камери, сесиите, провеждани върху тях, и дейтасетите, които тези сесии произвеждат. Всичко, което правите като клиент, се случва вътре в среда, така че създайте такава преди всичко останало.

Съгласувайте средите с физическата реалност: една среда на работна станция или място. Това пази имената на камерите смислени, историята на сесиите четима и дейтасетите сравними, защото всичко в една среда е записано при едни и същи физически условия. Ако управлявате офис станция и лабораторна станция, дайте им отделни среди, дори ако и двете съдържат един и същ модел робот.

Добавяне и сдвояване на роботи

Роботите се присъединяват към среда чрез съветника за сдвояване. Съветникът генерира еднократен код за сдвояване; използвате го на машината, физически свързана с ръката, било то в настолния клиент или в robotapp на Raspberry Pi. Щом бъде използван, роботът започва да изпраща heartbeat и се показва като онлайн. Страницата за първи стъпки преминава през това стъпка по стъпка.

Всяка ръка носи роля. Следващото рамо изпълнява команди, независимо дали идват от отдалечен оператор или от водещо рамо. Водещото рамо е входно устройство: движите го на ръка, а следващото рамо го огледално повтаря. Типична локална станция за запис е едно водещо плюс едно следващо рамо; робот, който се управлява само отдалечено, е просто следващо рамо. Можете да видите и промените ролята в настройките на робота.

Една хардуерна забележка, която ще ви спести реални пари: сервомоторите STS3215 в SO-100 работят на 7,4 V. Никога не захранвайте шината с 12 V, каквото и да предлага общ урок за сервомотори.

Камери: присвояване и именуване

Камерите, открити при ръката, се изброяват по време на сдвояването и могат да бъдат присвоени наново по-късно. Дайте на всяка от тях име, което описва гледната ѝ точка, а не хардуера ѝ: китка, сцена и отгоре са полезни имена, докато камера-2 не казва нищо на никого шест седмици по-късно.

Тези имена имат значение повече, отколкото изглежда. Те преминават в дейтасетите ви като имена на потоци, надписват плочките в кокпита на оператора и служат за разграничаване на изгледите в браузъра за епизоди. Преименуването на камера по средата на усилие за събиране на данни затруднява комбинирането на дейтасети, така че установете имената рано и не ги пипайте. Същото важи и за физическото преместване на камера: policy, тренирана върху старата гледна точка, не се пренася добре към новата.

Резервиране и наблюдение на сесии

Когато робот е онлайн, можете да резервирате сесия или да оставите робота наличен за сертифицирани оператори да го поемат. Резервирана сесия започва като PENDING и става ACTIVE, когато операторът се свърже. От този момент средата показва сесията на живо: видео потоци от камери, потока от събития на активност и чата на сесията.

Не сте пасивен зрител. Използвайте чата, за да дадете инструкции на оператора или да отбележите проблеми в сцената, и следете събитията на активност, ако нещо изглежда нередно. Платформата сама наблюдава активността на оператора: след период без вход изпраща предупреждение за неактивност, а ако нищо не се промени, спира сесията, така че да не плащате за бездеен престой. След приключване оценявате оператора по скала от 1 до 5 звезди, което влияе на неговото положение в платформата.

Страницата за сесии документира целия жизнен цикъл, всяко събитие на активност и как работят удълженията, когато сесия наближава края на резервираното време.

Дейтасети и браузърът за епизоди

Всяка завършена сесия попада в браузъра за дейтасети като набор от епизоди. Изгледът на епизода възпроизвежда видеото от камерите до синхронизирани графики на ставите, така че можете да превъртате през епизода и да виждате точно какво е правила ръката и кога. Това е най-бързият начин да прецените дали сесията е произвела използваеми тренировъчни данни, или трябва да прецизирате описанието на задачата за следващия път.

Дейтасетите се съхраняват във формат LeRobot и могат да се използват за трениране директно с ACT, Diffusion Policy, SmolVLA или GR00T дообучения. Една бележка за версията: GR00T изисква LeRobot v2.1, така че проверете версията, преди да предадете dataset на pipeline за GR00T. Епизодите, записани с настолния клиент, се появяват в същия браузър, така че отдалечените сесии и записите от бюрото изграждат една колекция.

Следете фактурирането

На клиентите се фактурира времето на сесиите, проследявано до минута, и се фактурира месечно през Stripe с вашия запазен начин на плащане.

Планът Starter се отплаща при около седем часа на месец; под това ниво pay-as-you-go е по-евтин. Текущите разходи са видими, докато сесията е активна, а автоматичното спиране при неактивност съществува именно за да не може отсъстващ оператор тихомълком да изразходва бюджета ви. Фактури, начини на плащане и спорове се покриват от страницата за фактуриране.

Често задавани въпроси