Телеоперация на живо

Кокпитът в браузъра

Отворете среда и превключете на раздела Control. Ако роботът е онлайн, тоест неговият heartbeat пристига, кокпитът показва видео потоците от камерите и интерфейса за управление. Операторите го използват по време на сесии; клиентите използват същия кокпит, за да тестват собствените си ръце след сдвояване или между резервации.

Ако искате да усетите управлението без акаунт, има публично demo на /live. То управлява следващото рамо на истинска demo станция, така че това, което виждате там, е реалният производствен път на управление, а не симулация.

Управление с клавиатура: импулси и охлаждане

Управлението е базирано на импулси. Натискането на клавиш изпраща един ограничен импулс към става, след което следва кратък период на охлаждане, преди да се приложи следващият импулс. Задържането на клавиш повтаря импулсите с темпото на охлаждане. Затова ръката се движи на малки, предвидими стъпки, вместо непрекъснато да следва натискането на клавиша.

Този дизайн е нарочен. През мрежова връзка непрекъснатият сигнал за управление превръща скоковете в латентност в прескачане: ръката продължава да се движи по остарял вход. Ограничените импулси задават таван колко далеч единична команда може да отведе ръката, което прави управлението предвидимо дори когато връзката се колебае, а при прилична връзка латентността е достатъчно ниска за естествено управление. Активната карта на клавишите се показва в кокпита, така че никога не се налага да помните обвързванията.

Практическа техника: мислете в докосвания, не в задържания. Докоснете към целта, наблюдавайте резултата, докоснете отново. Оператори, които се борят с охлаждането, като блъскат клавишите, произвеждат точно онези резки траектории, които влошават дейтасетите; оператори, които работят с него, произвеждат плавни епизоди, годни за преглед.

Камери и качество на потока

Кокпитът показва всички камери на робота в мрежа; кликнете върху плочка, за да превключите на изглед с една камера и обратно. Имената на камерите идват от настройката на клиента, така че добре конфигуриран робот ви дава плочки като китка и сцена, вместо анонимни числа. Кой изглед да използвате е въпрос на фаза на задачата: изгледът на сцената за приближаване и ориентация, изгледът от китката за фина работа около захващането.

Плъзгач за качество разменя качество на изображението срещу латентност. По-ниско качество означава по-малко данни на кадър и по-отзивчив поток; по-високо качество означава повече детайл, но повече закъснение. За активно управление предпочитайте отзивчивостта; за оглеждане на сцена, докато ръката е бездейна, увеличете качеството. Правилната настройка зависи от вашата връзка, затова е плъзгач, а не фиксирана стойност.

Огледално повтаряне между водещо и следващо рамо

За локални станции с две ръце платформата поддържа огледално повтаряне: движите водещо рамо на ръка, а следващото рамо възпроизвежда движението. Това е класическата настройка за записване на данни за имитационно обучение, защото движението на човешката ръка чрез водещо рамо е далеч по-плавно от всякакъв вход от клавиатура.

1. 1
   Приведете двете ръце в еднаква начална позиция

   Физически насочете водещото и следващото рамо в съответстващи позиции. Колкото по-близко е съответствието, толкова по-бързо ще завърши следващата стъпка.

2. 2
   Активирайте огледалното повтаряне в кокпита

   Платформата започва да сравнява позициите на ставите между двете ръце, но следващото рамо все още не се движи.

3. 3
   Изчакайте освобождаването

   Огледалното повтаряне се включва едва когато всяка двойка стави е близо една до друга. Тази предпазна мярка предотвратява следващото рамо да прескочи рязко в позицията на водещото рамо в момента, в който огледалното повтаряне се включи.

4. 4
   Управлявайте водещото рамо

   Движете водещото рамо на ръка; следващото рамо го проследява. Работете премерено, както бихте направили при отдалечена телеоперация: плавността на движението на ръката ви е точно това, което накрая се озовава в dataset-а.

Директен режим и прокси

Кокпитът има два транспортни пътя. В директен режим браузърът стриймва директно от робота, което е пътят с най-ниска латентност и се включва автоматично, когато роботът е достъпен от вашата мрежа, например в същата LAN. Когато не е достъпен, връзката вместо това минава през прокси на платформата. Резервният вариант е автоматичен и не изисква конфигурация; просто получавате най-добрия наличен път от мястото, откъдето се намирате.

Аварийно спиране

Кокпитът има аварийно спиране, което незабавно прекратява потока от команди към робота. Посегнете към него всеки път, когато ръката прави нещо, което не сте възнамерявали, преди да анализирате защо. След спиране възобновете управлението премерено, щом сцената е безопасна.

Често задавани въпроси