Поддържани роботи

Списъкът по-долу отразява това, което платформата поддържа днес. Спецификациите са взети от производителите; където липсва стойност, производителят не публикува надеждно число, което е обичайно за DIY ръце, чиито качество на печат и сглобяване варират между отделните бройки. Изброяваме това, зад което можем да застанем, вместо да измисляме числа.

SO-100 / SO-ARM100

SO-100 от TheRobotStudio, разпространявана чрез екосистемата LeRobot на Hugging Face, е най-разпространената ръка в платформата. Тя е достъпна ръка с отворен код, 5 DoF и захват, проектирана именно за работния процес, около който е изградена AY-Robots: телеоперирано демонстрационно записване в конфигурация с водещо и следващо рамо, което захранва имитационно обучение и трениране на VLA.

Тъй като SO-100 е референтната ръка на платформата, тя има собствен подробен раздел, покриващ теми, близки до сглобяването, практиката на записване на данни и детайлите на формата LeRobot.

Koch v1.1

Koch v1.1 от проекта LeRobot служи за същата цел като SO-100: достъпна ръка за телеоперирано събиране на данни. Практическата разлика е в екосистемата на сервомоторите. Докато SO-100 използва сервомотори на шина Feetech, Koch е изградена върху сервомотори Dynamixel и изисква Dynamixel SDK. Ако вече притежавате хардуер или инструменти на Dynamixel, Koch се вписва в тях; ако започвате от нулата, SO-100 е по-разпространената входна точка в тази платформа.

Ръце Franka

Семейството Franka седи в другия край на спектъра спрямо DIY ръцете: манипулатори от изследователски клас със 7 DoF, стави с управление на въртящия момент, обхват 855 mm, товароносимост 3 kg и повторяемост 0,1 mm. Те са значително по-скъпи от ръцете в стил LeRobot, а в замяна получавате прецизност и усещане за момент, каквито DIY сервомоторите не могат да предложат.

Franka Research 3 (FR3)

Текущата изследователска ръка и постоянен елемент в изследванията на манипулация и VLA. Ако събирате данни, предназначени да бъдат сравними с публикувани benchmark резултати, това е ръката, върху която работи голяма част от тази работа.

Franka Production 3 (FP3)

Производственият вариант на същата платформа. Спецификациите варират според конфигурацията, така че третирайте стойностите в таблицата като базова линия и проверете детайлите за вашата конкретна настройка.

Franka Emika Panda

Класическият предшественик, управляван чрез libfranka. Появява се в много по-стари дейтасети за манипулация и имитационно обучение, което го прави релевантен, ако разширявате или възпроизвеждате тази линия работа.

Interbotix WidowX-250

WidowX-250 от Trossen Robotics е достъпна изследователска ръка и популярна входна точка за имитационно обучение и телеоперация, разположена между DIY ръцете и класа Franka както по възможности, така и по цена. Работи върху ROS стека на Interbotix.

ALOHA ViperX-300 6DOF

Вариант на ViperX-300 с модификации, вдъхновени от предложенията на ALOHA 2, насочен към телеоперация и изследователски настройки с две ръце. Подобно на WidowX е изграден върху сервомотори Dynamixel X-Series и ROS стека на Interbotix.

Заявка за друг тип робот

Ако вашата ръка не е в списъка, можете да заявите поддръжка чрез формуляра за заявка на робот в платформата или през страницата за контакт. Заявки, които включват контролния интерфейс (какъв протокол говори ръката) и как стриймват нейните камери, се оценяват много по-бързо от голо име на модел. Поддръжката на нов тип означава да го включите в регистрацията, сертификацията, телеоперацията и pipeline-а за дейтасети, така че заявките се приоритизират според търсенето.

Често задавани въпроси