Understøttede robotter

Listen nedenfor afspejler, hvad platformen understøtter i dag. Specifikationerne stammer fra producenterne; mangler en værdi, offentliggør producenten ikke et pålideligt tal, hvilket er almindeligt for gør-det-selv-arme, hvis printkvalitet og samling varierer mellem byg. Vi lister det, vi kan stå inde for, i stedet for at finde på tal.

SO-100 / SO-ARM100

SO-100 fra TheRobotStudio, distribueret gennem LeRobot-økosystemet af Hugging Face, er den mest almindelige arm på platformen. Det er en billig, open source 5 DoF-arm med griber, designet netop til den arbejdsgang, AY-Robots er bygget omkring: teleopereret demonstrationsoptagelse i en leader- og follower-opsætning, der føder imitationslæring og VLA-træning.

Fordi SO-100 er platformens referencearm, har den sit eget dybdegående afsnit, der dækker samlingsnære emner, praksis for dataoptagelse og detaljer om LeRobot-formatet.

Koch v1.1

Koch v1.1 fra LeRobot-projektet tjener samme formål som SO-100: en overkommelig arm til teleopereret dataindsamling. Den praktiske forskel er servoøkosystemet. Hvor SO-100 bruger Feetech busservoer, er Koch bygget på Dynamixel-servoer og kræver Dynamixel SDK. Ejer du allerede Dynamixel-hardware eller -værktøjer, passer Koch ind i det; starter du fra bunden, er SO-100 det mest almindelige indgangspunkt på denne platform.

Franka-arme

Franka-familien sidder i den modsatte ende af spektret fra gør-det-selv-armene: forskningsklassens 7 DoF-manipulatorer med momentstyrede led, 855 mm rækkevidde, 3 kg nyttelast og 0,1 mm gentagelsesnøjagtighed. De er betydeligt dyrere end LeRobot-lignende arme, og til gengæld får du præcision og momentsensering, som gør-det-selv-servoer ikke kan tilbyde.

Franka Research 3 (FR3)

Den aktuelle forskningsarm og et fast holdepunkt inden for manipulations- og VLA-forskning. Indsamler du data, der skal kunne sammenlignes med publicerede benchmarks, er det armen, meget af det arbejde kører på.

Franka Production 3 (FP3)

Produktionsvarianten af samme platform. Specifikationerne varierer efter konfiguration, så betragt tabelværdierne som baseline, og bekræft detaljer for din specifikke opsætning.

Franka Emika Panda

Den klassiske forgænger, styret via libfranka. Den optræder i mange ældre datasæt til manipulation og imitationslæring, hvilket gør den relevant, hvis du udvider eller reproducerer det arbejde.

Interbotix WidowX-250

WidowX-250 fra Trossen Robotics er en overkommelig forskningsarm og et populært indgangspunkt til imitationslæring og teleoperation, placeret mellem gør-det-selv-armene og Franka-klassen både i kapacitet og pris. Den kører på Interbotix ROS-stakken.

ALOHA ViperX-300 6DOF

En ViperX-300-variant med modifikationer inspireret af ALOHA 2-forslagene, rettet mod teleoperation og tohåndede forskningsopsætninger. Ligesom WidowX er den bygget på Dynamixel X-Series-servoer og Interbotix ROS-stakken.

Anmodning om en anden robottype

Er din arm ikke listet, kan du anmode om understøttelse gennem robotanmodningsformularen på platformen eller via kontaktsiden. Anmodninger, der inkluderer styringsgrænsefladen (hvilket protokol armen taler kommandoer på), og hvordan dens kameraer streamer, er langt hurtigere at vurdere end et bart modelnavn. At understøtte en ny type betyder at koble den ind i registrering, certificering, teleoperation og datasætpipelinen, så anmodninger prioriteres efter efterspørgsel.

Ofte stillede spørgsmål