Live-teleoperation

Cockpittet i browseren

Åbn et miljø, og skift til fanen Control. Er robotten online, altså modtager den et heartbeat, viser cockpittet kamerastreams og styringsgrænsefladen. Operatører bruger det under sessioner; kunder bruger det samme cockpit til at teste deres egne arme efter parring eller mellem bookinger.

Vil du mærke styringen uden en konto, findes der en offentlig demo på /live. Den kører followerarmen på et rigtigt demorig, så det, du ser der, er den reelle produktionsvej for styring, ikke en simulering.

Tastaturstyring: impulser og nedkøling

Styring er impulsbaseret. Et tastetryk sender én afgrænset impuls til et led, og en kort nedkølingsperiode følger, før den næste impuls anvendes. Holder du en tast nede, gentages impulser med nedkølingsfrekvensen. Armen bevæger sig derfor i små, forudsigelige trin i stedet for at følge dit tastetryk kontinuerligt.

Dette design er bevidst. Over en netværksforbindelse omdanner et kontinuerligt styresignal latensudsving til overshoot: armen bliver ved med at bevæge sig på gammelt input. Afgrænsede impulser sætter et loft for, hvor langt en enkelt kommando kan tage armen, hvilket gør styringen forudsigelig, selv når forbindelsen vakler, og på en anstændig forbindelse er latensen lav nok til naturlig styring. Det aktive tastekort vises i cockpittet, så du aldrig behøver at huske bindinger udenad.

Praktisk teknik: tænk i tryk, ikke i at holde nede. Tryk mod målet, se resultatet, tryk igen. Operatører, der kæmper mod nedkølingen ved at hamre på taster, producerer netop de rykvise baner, der gør datasæt værre; operatører, der arbejder med den, producerer jævne, gennemgangsklare episoder.

Kameraer og streamkvalitet

Cockpittet viser alle robottens kameraer i et gitter; klik på et felt for at skifte til en visning med ét kamera og tilbage. Kameranavnene kommer fra kundens opsætning, så en velkonfigureret robot giver dig felter som wrist og scene i stedet for anonyme numre. Hvilken visning der skal bruges, afhænger af opgavefasen: scene-visningen til tilgang og orientering, wrist-visningen til finarbejde omkring grebet.

En kvalitetsskyder bytter billedkvalitet mod latenstid. Lavere kvalitet betyder mindre data per frame og et hurtigere flow; højere kvalitet betyder flere detaljer, men mere forsinkelse. Til aktiv styring, læn mod responsivitet; til at inspicere en scene, mens armen er inaktiv, skru kvaliteten op. Den rette indstilling afhænger af din forbindelse, hvilket er derfor, det er en skyder og ikke en fast værdi.

Leader- og follower-spejling

Til lokale rigge med to arme understøtter platformen spejling: du bevæger en leader-arm med hånden, og followeren gengiver bevægelsen. Dette er den klassiske opsætning til at optage data til imitationslæring, fordi menneskelig håndbevægelse gennem en leader-arm er langt jævnere end noget tastebaseret input.

1. 1
   Bring begge arme i samme startposition

   Før fysisk leader- og follower-armen ind i tilsvarende positioner. Jo tættere match, desto hurtigere fuldføres næste trin.

2. 2
   Aktivér spejling i cockpittet

   Platformen begynder at sammenligne ledpositioner mellem de to arme, men followeren bevæger sig endnu ikke.

3. 3
   Vent på frigivelsen

   Spejling aktiveres kun, når hvert ledpar er tæt sammen. Denne spærring forhindrer followeren i voldsomt at springe til leaderens position, i det øjeblik spejling slås til.

4. 4
   Styr lederarmen

   Bevæg lederarmen med hånden; followeren følger med. Arbejd bevidst, som du ville gøre ved fjernteleoperation: jævnheden i din håndbevægelse er præcis det, der ender i datasættet.

Direkte tilstand og proxyen

Cockpittet har to transportveje. I direkte tilstand streamer browseren direkte fra robotten, hvilket er vejen med lavest latenstid og slår automatisk ind, når robotten er tilgængelig fra dit netværk, for eksempel på samme LAN. Når den ikke er tilgængelig, kører forbindelsen i stedet gennem platformens proxy. Fallbacken er automatisk og kræver ingen konfiguration; du får simpelthen den bedste vej tilgængelig fra der, hvor du sidder.

Nødstop

Cockpittet har et nødstop, der øjeblikkeligt standser kommandoflowet til robotten. Grib til det, så snart armen gør noget, du ikke havde til hensigt, før du analyserer hvorfor. Efter et stop, genoptag styringen bevidst, når scenen er sikker.

Ofte stillede spørgsmål