Unterstützte Roboter
Diese Roboterarme können Sie auf AY-Robots registrieren, teleoperieren und zur Datensammlung nutzen. Unterstützt heißt: Die Plattform kennt den Robotertyp durchgängig. Kunden können ein Gerät mit Control- und Stream-URLs anlegen, Operatoren können sich dafür zertifizieren lassen, und aufgezeichnete Sessions erzeugen Datensätze im korrekten Format.
Zuletzt aktualisiert 2026-08-09
Die Liste unten zeigt, was die Plattform heute unterstützt. Die Spezifikationen stammen von den Herstellern; wo ein Wert fehlt, veröffentlicht der Hersteller keine verlässliche Zahl, was bei DIY-Armen üblich ist, deren Druckqualität und Zusammenbau von Exemplar zu Exemplar variieren. Wir listen, wofür wir geradestehen können, statt Zahlen zu erfinden.
SO-100 / SO-ARM100
Der SO-100 von TheRobotStudio, vertrieben über das LeRobot-Ökosystem von Hugging Face, ist der häufigste Arm auf der Plattform. Er ist ein günstiger, quelloffener 5-DoF-Arm mit Greifer, entworfen für genau den Workflow, um den AY-Robots gebaut ist: teleoperierte Demonstrationsaufnahmen im Leader-Follower-Aufbau als Futter für Imitation Learning und VLA-Training.
| Spezifikation | Wert |
|---|---|
| Hersteller | TheRobotStudio / LeRobot (Hugging Face) |
| Kategorie | Günstig, Open Source, VLA-Datensammlung |
| Freiheitsgrade | 5 DoF + Greifer (6 Aktuatoren) |
| Antrieb | Feetech-Bus-Servos (LeRobot-SO-100-Stack) |
| Schnittstellen | LeRobot, Python |
Die Feetech-STS3215-Servos im SO-100 sind 7,4-V-Einheiten. Ein 12-V-Netzteil anzuschließen zerstört sie. Andere Feetech-Konfigurationen gibt es durchaus in 12-V-Varianten, und genau so passiert dieser Fehler immer wieder: Prüfen Sie die auf Ihren Servos aufgedruckte Spannung, bevor Sie irgendein Netzteil anschließen, nicht die Spannung, die ein Tutorial gerade nennt.
Weil der SO-100 der Referenzarm der Plattform ist, hat er einen eigenen Vertiefungsbereich zu Themen rund um Zusammenbau, Aufnahmepraxis und die Details des LeRobot-Formats.
Die Grundlagenseite: was der Arm ist, was er kann und wie er zur Plattform passt.
Episodenstruktur, wie viele Demonstrationen nötig sind und welche Fehler Datensätze ruinieren.
Wie Aufnahmen auf LeRobot abgebildet werden und was sich zwischen den Formatversionen geändert hat.
Koch v1.1
Der Koch v1.1 aus dem LeRobot-Projekt dient demselben Zweck wie der SO-100: ein erschwinglicher Arm für teleoperierte Datensammlung. Der praktische Unterschied ist das Servo-Ökosystem. Wo der SO-100 Feetech-Bus-Servos nutzt, baut der Koch auf Dynamixel-Servos auf und braucht das Dynamixel SDK. Wer bereits Dynamixel-Hardware oder -Tooling besitzt, für den fügt sich der Koch ein; wer bei null anfängt, für den ist der SO-100 auf dieser Plattform der gängigere Einstieg.
| Spezifikation | Wert |
|---|---|
| Hersteller | LeRobot (Hugging Face) |
| Kategorie | Günstig, Open Source, VLA-Datensammlung |
| Freiheitsgrade | 5 DoF + Greifer (6 Aktuatoren) |
| Antrieb | Dynamixel-Bus-Servos (Dynamixel SDK erforderlich) |
| Schnittstellen | LeRobot, Python |
Franka-Arme
Die Franka-Familie steht am entgegengesetzten Ende des Spektrums zu den DIY-Armen: forschungstaugliche 7-DoF-Manipulatoren mit drehmomentgeregelten Gelenken, 855 mm Reichweite, 3 kg Traglast und 0,1 mm Wiederholgenauigkeit. Sie sind deutlich teurer als die Arme im LeRobot-Stil und bieten dafür Präzision und Drehmomentsensorik, die DIY-Servos nicht leisten können.
| Spezifikation | Research 3 (FR3) | Production 3 (FP3) | Emika Panda |
|---|---|---|---|
| Freiheitsgrade | 7 DoF | 7 DoF | 7 DoF |
| Reichweite | 855 mm | 855 mm | 855 mm |
| Traglast | 3 kg | 3 kg | 3 kg |
| Wiederholgenauigkeit | 0,1 mm | 0,1 mm | 0,1 mm |
| Antrieb | Drehmomentgeregelte Gelenke | Drehmomentgeregelte Gelenke | Drehmomentgeregelte Gelenke |
| Schnittstellen | Franka-Control-Stack, ROS/ROS2 | Franka-Control-Stack, ROS/ROS2 | libfranka, ROS/ROS2 |
Franka Research 3 (FR3)
Der aktuelle Forschungsarm und eine feste Größe in der Manipulations- und VLA-Forschung. Wer Daten sammelt, die mit publizierten Benchmarks vergleichbar sein sollen, arbeitet mit dem Arm, auf dem ein Großteil dieser Arbeiten läuft.
Franka Production 3 (FP3)
Die Produktionsvariante derselben Plattform. Die Spezifikationen variieren je nach Konfiguration; nehmen Sie die Tabellenwerte als Basis und prüfen Sie die Details für Ihren konkreten Aufbau.
Franka Emika Panda
Der klassische Vorgänger, gesteuert über libfranka. Er taucht in vielen älteren Manipulations- und Imitation-Learning-Datensätzen auf, was ihn relevant macht, wenn Sie diese Arbeiten fortführen oder reproduzieren.
Interbotix WidowX-250
Der WidowX-250 von Trossen Robotics ist ein erschwinglicher Forschungsarm und ein beliebter Einstieg in Imitation Learning und Teleoperation. In Leistungsfähigkeit und Preis liegt er zwischen den DIY-Armen und der Franka-Klasse. Er läuft auf dem Interbotix-ROS-Stack.
| Spezifikation | Wert |
|---|---|
| Hersteller | Trossen Robotics / Interbotix |
| Kategorie | Günstige Forschung, VLA, Teleoperation |
| Freiheitsgrade | 5 DoF |
| Reichweite | 650 mm |
| Traglast | 0,25 kg |
| Wiederholgenauigkeit | 1 mm |
| Antrieb | Dynamixel-X-Serie-Servos |
| Schnittstellen | ROS 1/2 (Interbotix-Stack), Python |
ALOHA ViperX-300 6DOF
Eine ViperX-300-Variante mit Modifikationen nach dem Vorbild der ALOHA-2-Vorschläge, ausgelegt auf Teleoperation und bimanuelle Forschungsaufbauten. Wie der WidowX baut er auf Dynamixel-X-Serie-Servos und dem Interbotix-ROS-Stack auf.
| Spezifikation | Wert |
|---|---|
| Hersteller | Interbotix/Trossen (ALOHA-inspiriert) |
| Kategorie | Teleoperation, bimanuelle Forschung |
| Freiheitsgrade | 6 DoF |
| Reichweite | 750 mm |
| Traglast | 0,75 kg |
| Wiederholgenauigkeit | 1 mm |
| Antrieb | Dynamixel-X-Serie-Servos |
| Schnittstellen | ROS 1/2 (Interbotix-Stack), Python |
Einen weiteren Robotertyp anfragen
Ist Ihr Arm nicht gelistet, können Sie Unterstützung über das Roboter-Anfrageformular auf der Plattform oder die Kontaktseite anfragen. Anfragen, die die Steuerschnittstelle (welches Protokoll der Arm spricht) und den Kamera-Streamingweg nennen, lassen sich deutlich schneller bewerten als ein nackter Modellname. Einen neuen Typ zu unterstützen heißt, ihn in Registrierung, Zertifizierung, Teleoperation und die Datensatz-Pipeline einzubinden; Anfragen werden deshalb nach Nachfrage priorisiert.
Häufige Fragen
Brauche ich ROS, um den SO-100 oder Koch auf der Plattform zu nutzen?▾
Nein. Beide werden über den LeRobot-Stack und Python betrieben; die Verbindung übernehmen Plattform und Desktop-Client. ROS wird erst bei den Interbotix- und Franka-Armen relevant, die über ihre eigenen Stacks gesteuert werden.
Kann sich ein Motorcontroller-Board zwei Arme teilen?▾
Nein. Beim Registrieren eines Roboters bekommt sein Motor-Board eine plattformweit eindeutige Hardware-Id: Ein Board gehört zu genau einem Arm. Die Registrierung eines zweiten Roboters mit demselben Board wird als bereits vergeben abgelehnt.
Registriere ich den Leader-Arm eines Leader-Follower-Paars?▾
Registrieren Sie den Follower, also den Arm, der tatsächlich Bewegungen ausführt und aufgezeichnet wird. Der Leader-Arm ist Ihr Eingabegerät und bleibt auf Ihrem Schreibtisch; eine eigene Plattform-Registrierung braucht er nicht.
Warum fehlen Reichweite und Traglast beim SO-100 und Koch?▾
Weil es keine ehrlichen Zahlen gibt. Das sind 3D-gedruckte Open-Source-Designs, deren Steifigkeit und effektive Traglast von Druckmaterial und Zusammenbau abhängen. Wir lassen Werte lieber weg, als Zahlen zu veröffentlichen, die Ihr Exemplar womöglich nicht erreicht.
AY-Robots-Konto anlegen, Rolle als Kunde oder Operator wählen, die erste Umgebung einrichten, Roboter per Pairing-Code koppeln und die erste Session starten.
Einen Roboterarm aus dem AY-Robots-Cockpit im Browser steuern: Tastatur-Impulse, Kamera-Raster, Qualitätsregler, Leader-Follower-Spiegelung und der Not-Stopp.