Live-Teleoperation

Das Browser-Cockpit

Öffnen Sie eine Umgebung und wechseln Sie zum Control-Tab. Ist der Roboter online, kommt also sein Heartbeat an, zeigt das Cockpit die Kamerabilder und die Steueroberfläche. Operatoren nutzen es während der Sessions; Kunden verwenden dasselbe Cockpit, um ihre eigenen Arme nach dem Pairing oder zwischen Buchungen zu testen.

Wenn Sie die Steuerung ohne Konto ausprobieren wollen: Unter /live gibt es eine öffentliche Demo. Sie steuert den Follower-Arm eines echten Demo-Aufbaus; was Sie dort sehen, ist der Produktions-Steuerpfad, keine Simulation.

Tastatursteuerung: Impulse und Cooldown

Die Steuerung ist impulsbasiert. Ein Tastendruck sendet einen begrenzten Impuls an ein Gelenk, danach folgt ein kurzer Cooldown, bevor der nächste Impuls wirkt. Eine gehaltene Taste wiederholt Impulse im Cooldown-Takt. Der Arm bewegt sich also in kleinen, vorhersehbaren Schritten, statt dem Tastendruck kontinuierlich zu folgen.

Dieses Design ist Absicht. Über eine Netzwerkverbindung macht ein kontinuierliches Steuersignal aus Latenzspitzen Überschwinger: Der Arm bewegt sich auf veralteten Eingaben weiter. Begrenzte Impulse deckeln, wie weit ein einzelner Befehl den Arm bringen kann. Das hält die Steuerung berechenbar, auch wenn die Verbindung schwankt, und bei einer ordentlichen Verbindung ist die Latenz niedrig genug für natürliches Steuern. Die aktive Tastenbelegung wird im Cockpit angezeigt; auswendig lernen müssen Sie nichts.

Praktische Technik: Denken Sie in Tipps, nicht in Halten. Richtung Ziel tippen, Ergebnis beobachten, wieder tippen. Operatoren, die gegen den Cooldown ankämpfen und auf die Tasten hämmern, produzieren genau die ruckartigen Trajektorien, die Datensätze verschlechtern; wer mit ihm arbeitet, produziert gleichmäßige, gut sichtbare Episoden.

Kameras und Stream-Qualität

Das Cockpit zeigt alle Kameras des Roboters in einem Raster; ein Klick auf eine Kachel wechselt in die Einzelansicht und zurück. Die Kameranamen stammen aus der Einrichtung durch den Kunden, ein gut konfigurierter Roboter liefert also Kacheln wie wrist und scene statt anonymer Nummern. Welche Ansicht die richtige ist, hängt von der Aufgabenphase ab: die Szenenansicht für Annäherung und Orientierung, die Handgelenkansicht für Feinarbeit rund um den Griff.

Ein Qualitätsregler tauscht Bildqualität gegen Latenz. Niedrigere Qualität heißt weniger Daten pro Frame und ein reaktionsschnelleres Bild; höhere Qualität heißt mehr Detail, aber mehr Verzögerung. Für aktives Steuern lohnt der Griff zur Reaktionsschnelligkeit; zum Inspizieren einer Szene bei ruhendem Arm drehen Sie die Qualität hoch. Die richtige Einstellung hängt von Ihrer Verbindung ab, und genau deshalb ist es ein Regler und kein fester Wert.

Leader-Follower-Spiegelung

Für lokale Aufbauten mit zwei Armen unterstützt die Plattform Spiegelung: Sie bewegen einen Leader-Arm von Hand, und der Follower reproduziert die Bewegung. Das ist der klassische Aufbau zum Aufzeichnen von Imitation-Learning-Daten, denn menschliche Handbewegung über einen Leader-Arm ist deutlich flüssiger als jede tastenbasierte Eingabe.

1. 1
   Beide Arme in dieselbe Startpose bringen

   Führen Sie Leader und Follower von Hand in übereinstimmende Positionen. Je genauer die Übereinstimmung, desto schneller ist der nächste Schritt abgeschlossen.

2. 2
   Spiegelung im Cockpit aktivieren

   Die Plattform beginnt, die Gelenkpositionen beider Arme zu vergleichen, aber der Follower bewegt sich noch nicht.

3. 3
   Auf die Freigabe warten

   Die Spiegelung greift erst, wenn jedes Gelenkpaar nah beieinander liegt. Diese Sperre verhindert, dass der Follower beim Einschalten der Spiegelung ruckartig in die Leader-Pose schnappt.

4. 4
   Den Leader führen

   Bewegen Sie den Leader von Hand; der Follower folgt. Arbeiten Sie bewusst, wie beim Teleoperieren aus der Ferne: Die Gleichmäßigkeit Ihrer Handbewegung ist genau das, was im Datensatz landet.

Direktmodus und Proxy

Das Cockpit kennt zwei Transportpfade. Im Direktmodus streamt der Browser unmittelbar vom Roboter; das ist der latenzärmste Pfad und greift automatisch, wenn der Roboter aus Ihrem Netz erreichbar ist, etwa im selben LAN. Ist er es nicht, läuft die Verbindung stattdessen über den Plattform-Proxy. Der Wechsel passiert automatisch und braucht keine Konfiguration; Sie bekommen schlicht den besten Pfad, der von Ihrem Standort aus verfügbar ist.

Not-Stopp

Das Cockpit hat einen Not-Stopp, der den Befehlsfluss zum Roboter sofort anhält. Greifen Sie danach, sobald der Arm etwas tut, das Sie nicht beabsichtigt haben, und analysieren Sie erst danach, warum. Nach einem Stopp nehmen Sie die Steuerung bewusst wieder auf, sobald die Szene sicher ist.

Häufige Fragen