Teleoperasi langsung

Cockpit browser

Buka sebuah environment dan pindah ke tab Control. Jika robot online, artinya heartbeat-nya sedang masuk, cockpit menampilkan feed kamera dan antarmuka kontrol. Operator memakainya selama sesi; client memakai cockpit yang sama untuk menguji lengan mereka sendiri setelah pemasangan atau di antara pemesanan.

Jika Anda ingin merasakan kontrolnya tanpa akun, ada demo publik di /live. Demo ini mengendalikan lengan follower dari sebuah rig demo sungguhan, jadi apa yang Anda lihat di sana adalah jalur kontrol produksi, bukan simulasi.

Kontrol keyboard: impuls dan cooldown

Kontrolnya berbasis impuls. Satu penekanan tombol mengirim satu impuls terbatas ke sebuah joint, dan cooldown singkat mengikuti sebelum impuls berikutnya diterapkan. Menahan tombol mengulang impuls pada laju cooldown. Karena itu lengan bergerak dalam kenaikan kecil yang bisa diprediksi, bukan mengikuti penekanan tombol Anda secara terus-menerus.

Desain ini disengaja. Lewat koneksi jaringan, sinyal kontrol yang kontinu mengubah lonjakan latensi menjadi overshoot: lengan terus bergerak dengan input yang sudah basi. Impuls terbatas membatasi seberapa jauh satu perintah tunggal bisa membawa lengan, yang membuat kontrol tetap bisa diprediksi bahkan ketika koneksi goyah, dan pada koneksi yang layak latensinya cukup rendah untuk kontrol yang natural. Peta tombol yang aktif ditampilkan di cockpit, jadi Anda tidak pernah perlu menghafal bindings.

Teknik praktis: berpikirlah dalam ketukan, bukan tahanan. Ketuk ke arah target, amati hasilnya, ketuk lagi. Operator yang melawan cooldown dengan menghantam tombol menghasilkan tepat trajektori tersentak-sentak yang memperburuk dataset; operator yang bekerja sama dengannya menghasilkan episode yang halus dan layak ditinjau.

Kamera dan kualitas stream

Cockpit menampilkan semua kamera robot dalam sebuah grid; klik satu tile untuk beralih ke tampilan satu kamera dan kembali. Nama kamera berasal dari penyiapan client, jadi robot yang dikonfigurasi dengan baik memberi Anda tile seperti wrist dan scene, bukan angka anonim. Tampilan mana yang dipakai bergantung pada fase tugas: tampilan scene untuk pendekatan dan orientasi, tampilan wrist untuk pekerjaan halus di sekitar grasp.

Quality slider mempertukarkan kualitas gambar dengan latensi. Kualitas lebih rendah berarti data lebih sedikit per frame dan feed yang lebih responsif; kualitas lebih tinggi berarti detail lebih banyak tapi delay lebih besar. Untuk kontrol aktif, condongkan ke responsivitas; untuk memeriksa scene saat lengan idle, naikkan kualitasnya. Pengaturan yang tepat bergantung pada koneksi Anda, itulah sebabnya ini sebuah slider, bukan nilai tetap.

Mirroring leader dan follower

Untuk rig lokal dengan dua lengan, platform mendukung mirroring: Anda menggerakkan lengan leader dengan tangan dan follower mereproduksi gerakannya. Ini penyiapan klasik untuk merekam data imitation learning, karena gerakan tangan manusia lewat lengan leader jauh lebih halus daripada input berbasis tombol apa pun.

1. 1
   Bawa kedua lengan ke pose awal yang sama

   Panduan leader dan follower secara fisik ke posisi yang saling cocok. Semakin dekat kecocokannya, semakin cepat langkah berikutnya selesai.

2. 2
   Aktifkan mirroring di cockpit

   Platform mulai membandingkan posisi joint antara kedua lengan, tapi follower belum bergerak.

3. 3
   Tunggu pelepasan

   Mirroring aktif hanya ketika setiap pasangan joint saling berdekatan. Gerbang ini mencegah follower menyentak keras ke pose leader begitu mirroring dinyalakan.

4. 4
   Gerakkan leader

   Gerakkan leader dengan tangan; follower mengikutinya. Bekerjalah dengan sengaja, seperti saat Anda menteleoperasikan dari jarak jauh: kehalusan gerakan tangan Anda adalah persis apa yang berakhir di dataset.

Mode direct dan proxy

Cockpit punya dua jalur transport. Dalam mode direct, browser melakukan streaming langsung dari robot, yang merupakan jalur berlatensi paling rendah dan aktif secara otomatis ketika robot bisa dijangkau dari jaringan Anda, misalnya pada LAN yang sama. Ketika tidak bisa dijangkau, koneksi berjalan lewat proxy platform sebagai gantinya. Fallback-nya otomatis dan tidak butuh konfigurasi apa pun; Anda cukup mendapatkan jalur terbaik yang tersedia dari tempat Anda berada.

Berhenti darurat

Cockpit punya tombol berhenti darurat yang langsung menghentikan alur perintah ke robot. Raih tombol ini kapan pun lengan melakukan sesuatu yang tidak Anda maksudkan, sebelum Anda menganalisis mengapa. Setelah berhenti, lanjutkan kontrol dengan sengaja begitu scene sudah aman.

Pertanyaan yang sering diajukan