लाइभ टेलिअपरेसन

ब्राउजर ककपिट

एन्भायरनमेन्ट खोल्नुहोस् र Control ट्याबमा जानुहोस्। रोबोट अनलाइन छ भने, अर्थात् यसको हार्टबिट आइरहेको छ भने, ककपिटले क्यामेरा फिड र नियन्त्रण इन्टरफेस देखाउँछ। अपरेटरहरूले यो सत्रको बेला प्रयोग गर्छन्; ग्राहकहरूले पनि जोडिएपछि वा बुकिङहरूबीच आफ्नो आर्म परीक्षण गर्न उही ककपिट प्रयोग गर्छन्।

खाता बिना नियन्त्रण महसुस गर्न चाहनुहुन्छ भने, /live मा सार्वजनिक डेमो छ। यसले वास्तविक डेमो रिगको follower आर्म चलाउँछ, त्यसैले त्यहाँ तपाईंले देख्नुहुने कुरा उत्पादन नियन्त्रण मार्ग नै हो, सिमुलेसन होइन।

किबोर्ड नियन्त्रण: इम्पल्स र कुलडाउन

नियन्त्रण इम्पल्स-आधारित हो। एउटा किप्रेसले जोइन्टमा एउटा सीमित इम्पल्स पठाउँछ, र अर्को इम्पल्स लागू हुनुअघि छोटो कुलडाउन आउँछ। एउटा किलाई थिचिराख्दा कुलडाउन दरमा इम्पल्सहरू दोहोरिन्छन्। यसैले आर्म तपाईंको किप्रेसलाई निरन्तर पछ्याउनुको साटो साना, अनुमानयोग्य वृद्धिमा चल्छ।

यो डिजाइन जानाजानी गरिएको हो। नेटवर्क कनेक्सनमा, निरन्तर नियन्त्रण सिग्नलले लेटेन्सी स्पाइकलाई ओभरशूटमा बदल्छ: आर्म पुरानो इनपुटमा चलिरहन्छ। सीमित इम्पल्सले कुनै एउटा आदेशले आर्मलाई कति टाढा लैजान सक्छ भन्ने कुरामा सीमा लगाउँछ, जसले कनेक्सन डगमगाउँदा पनि नियन्त्रणलाई अनुमानयोग्य बनाउँछ, र राम्रो कनेक्सनमा लेटेन्सी स्वाभाविक नियन्त्रणका लागि पर्याप्त कम हुन्छ। सक्रिय की म्याप ककपिटमा देखाइन्छ, त्यसैले तपाईंले बाइन्डिङहरू कहिल्यै कण्ठ गर्नुपर्दैन।

व्यावहारिक प्रविधि: होल्ड होइन, ट्याप गर्ने सोच्नुहोस्। लक्ष्यतिर ट्याप गर्नुहोस्, नतिजा हेर्नुहोस्, फेरि ट्याप गर्नुहोस्। कुलडाउनसँग लडेर कीलाई ह्यामर गर्ने अपरेटरहरूले ठ्याक्कै त्यही झट्काहट ट्रजेक्टोरी उत्पादन गर्छन् जसले डेटासेट खराब बनाउँछ; यससँग मिलेर काम गर्ने अपरेटरहरूले चिक्नो, समीक्षायोग्य एपिसोड उत्पादन गर्छन्।

क्यामेरा र स्ट्रिम गुणस्तर

ककपिटले रोबोटका सबै क्यामेरा ग्रिडमा देखाउँछ; एकल-क्यामेरा दृश्यमा जान र फर्कन एउटा टाइल क्लिक गर्नुहोस्। क्यामेरा नामहरू ग्राहकको सेटअपबाट आउँछन्, त्यसैले राम्रोसँग कन्फिगर गरिएको रोबोटले तपाईंलाई गुमनाम सङ्ख्याहरूको साटो wrist र scene जस्ता टाइल दिन्छ। कुन दृश्य प्रयोग गर्ने भन्ने कार्य चरणको कुरा हो: नजिक जाने र दिशा मिलाउनका लागि scene दृश्य, ग्रास वरिपरिको सूक्ष्म कामका लागि wrist दृश्य।

गुणस्तर स्लाइडरले छवि गुणस्तरलाई लेटेन्सीसँग साट्छ। कम गुणस्तरको अर्थ हरेक फ्रेममा कम डेटा र छिटो फिड हो; उच्च गुणस्तरको अर्थ बढी विवरण तर बढी ढिलाइ हो। सक्रिय नियन्त्रणका लागि प्रतिक्रियाशीलतातिर झुक्नुहोस्; आर्म निष्क्रिय हुँदा दृश्य निरीक्षण गर्न गुणस्तर बढाउनुहोस्। सही सेटिङ तपाईंको कनेक्सनमा निर्भर हुन्छ, त्यसैले यो स्थिर मान नभई स्लाइडर हो।

Leader र follower मिरर

दुई आर्म भएका स्थानीय रिगहरूका लागि, प्लेटफर्मले मिररलाई समर्थन गर्छ: तपाईं leader आर्मलाई हातले सार्नुहुन्छ र follower ले त्यो चाल पुनरुत्पादन गर्छ। इमिटेसन लर्निङ डेटा रेकर्ड गर्ने क्लासिक सेटअप यही हो, किनभने leader आर्ममार्फतको मानव हातको चाल कुनै पनि की-आधारित इनपुटभन्दा धेरै चिक्नो हुन्छ।

1. 1
   दुवै आर्मलाई उही सुरुवाती पोजमा ल्याउनुहोस्

   leader र follower लाई भौतिक रूपमा मिल्दो अवस्थामा डोर्याउनुहोस्। जति नजिक मिल्छ, अर्को चरण त्यति छिटो पूरा हुन्छ।

2. 2
   ककपिटमा मिरर सक्षम गर्नुहोस्

   प्लेटफर्मले दुई आर्मबीचको जोइन्ट पोजिसन तुलना गर्न थाल्छ, तर follower अझै चल्दैन।

3. 3
   रिलिजको पर्खाइ गर्नुहोस्

   हरेक जोइन्ट जोडी एकअर्कासँग नजिक भएपछि मात्र मिरर सक्रिय हुन्छ। यो गेटले मिरर अन हुनासाथ follower leader पोजमा हिंसात्मक रूपमा नफर्किने कुरा सुनिश्चित गर्छ।

4. 4
   leader चलाउनुहोस्

   leader लाई हातले सार्नुहोस्; follower ले त्यो पछ्याउँछ। दूरस्थ रूपमा टेलिअपरेट गर्दा जस्तै सोचिविचारी काम गर्नुहोस्: तपाईंको हातको चालको चिक्नोपन नै डेटासेटमा जान्छ।

डाइरेक्ट मोड र प्रोक्सी

ककपिटसँग दुई ट्रान्सपोर्ट मार्ग छन्। डाइरेक्ट मोडमा ब्राउजरले सिधै रोबोटबाट स्ट्रिम गर्छ, जुन सबैभन्दा कम-लेटेन्सी मार्ग हो र रोबोट तपाईंको नेटवर्कबाट पुग्ने अवस्थामा, जस्तै उही LAN मा, स्वचालित रूपमा सक्रिय हुन्छ। पुग्न नसकिने अवस्थामा, कनेक्सन बरु प्लेटफर्म प्रोक्सीमार्फत चल्छ। फलब्याक स्वचालित छ र कुनै कन्फिगरेसन चाहिँदैन; तपाईं जहाँ बस्नुभएको छ त्यहाँबाट उपलब्ध उत्तम मार्ग तपाईंलाई मिल्छ।

इमर्जेन्सी स्टप

ककपिटसँग इमर्जेन्सी स्टप छ जसले रोबोटतिरको आदेश प्रवाह तुरुन्तै रोक्छ। आर्मले तपाईंले नचाहेको केही गरिरहेको बेला, किन भन्ने विश्लेषण गर्नुअघि, त्यसैतिर पुग्नुहोस्। रोकिएपछि, दृश्य सुरक्षित भएको पक्का भएपछि जानाजानी नियन्त्रण फेरि लिनुहोस्।

बारम्बार सोधिने प्रश्नहरू