Robôs suportados

A lista abaixo reflete o que a plataforma suporta hoje. As especificações vêm dos fabricantes; onde falta um valor, o fabricante não publica um número fiável, o que é comum em braços DIY cuja qualidade de impressão e montagem variam entre unidades. Listamos aquilo por que conseguimos garantir, em vez de inventar valores.

SO-100 / SO-ARM100

O SO-100 da TheRobotStudio, distribuído através do ecossistema LeRobot da Hugging Face, é o braço mais comum na plataforma. É um braço open source de baixo custo com 5 DoF e garra, concebido exatamente para o fluxo de trabalho em torno do qual a AY-Robots foi construída: gravação de demonstrações teleoperadas numa configuração leader e follower, alimentando imitation learning e treino VLA.

Como o SO-100 é o braço de referência da plataforma, tem a sua própria secção de aprofundamento sobre temas próximos da montagem, prática de gravação de dados e detalhes do formato LeRobot.

Koch v1.1

O Koch v1.1 do projeto LeRobot serve o mesmo propósito que o SO-100: um braço acessível para recolha de dados teleoperada. A diferença prática está no ecossistema de servos. Onde o SO-100 usa servos de barramento Feetech, o Koch assenta em servos Dynamixel e exige o Dynamixel SDK. Se já possui hardware ou ferramentas Dynamixel, o Koch encaixa nisso; se está a começar do zero, o SO-100 é o ponto de entrada mais comum nesta plataforma.

Braços Franka

A família Franka situa-se no extremo oposto do espetro em relação aos braços DIY: manipuladores de 7 DoF de nível de investigação com juntas controladas por torque, 855 mm de alcance, 3 kg de carga útil e 0,1 mm de repetibilidade. São significativamente mais caros do que os braços de estilo LeRobot, e em troca obtém precisão e deteção de torque que servos DIY não conseguem oferecer.

Franka Research 3 (FR3)

O braço de investigação atual e uma referência fixa na investigação de manipulação e VLA. Se está a recolher dados destinados a ser comparáveis com benchmarks publicados, este é o braço em que corre grande parte desse trabalho.

Franka Production 3 (FP3)

A variante de produção da mesma plataforma. As especificações variam consoante a configuração, por isso trate os valores da tabela como base e confirme os detalhes para a sua instalação específica.

Franka Emika Panda

O clássico predecessor, controlado via libfranka. Aparece em muitos datasets mais antigos de manipulação e imitation learning, o que o torna relevante se estiver a estender ou a reproduzir essa linha de trabalho.

Interbotix WidowX-250

O WidowX-250 da Trossen Robotics é um braço de investigação acessível e um ponto de entrada popular para imitation learning e teleoperação, situando-se entre os braços DIY e a classe Franka tanto em capacidade como em preço. Corre sobre o stack ROS da Interbotix.

ALOHA ViperX-300 6DOF

Uma variante do ViperX-300 com modificações inspiradas nas propostas ALOHA 2, orientada para teleoperação e instalações de investigação bimanual. Tal como o WidowX, assenta em servos Dynamixel série X e no stack ROS da Interbotix.

Solicitar outro tipo de robô

Se o seu braço não estiver listado, pode solicitar suporte através do formulário de pedido de robô na plataforma ou pela página de contacto. Pedidos que incluam a interface de controlo (que protocolo o braço fala) e como as suas câmaras transmitem são muito mais rápidos de avaliar do que um simples nome de modelo. Suportar um novo tipo significa ligá-lo ao registo, à certificação, à teleoperação e ao pipeline de datasets, por isso os pedidos são priorizados por procura.

Perguntas frequentes