Desktop client e CLI

O que faz a aplicação desktop

O cockpit no browser foi construído para o controlo remoto de robôs que vivem na plataforma. O desktop client cobre a outra metade do fluxo de trabalho: você, um braço robótico na sua secretária e um dataset que quer gravar sozinho. Liga-se ao braço por USB, deteta as câmaras ligadas e guia-o na gravação episódio a episódio.

A deteção é automática. Ligue um SO-100 e a aplicação encontra a porta série e enumera os servos; as webcams ligadas aparecem numa pré-visualização para que possa verificar o enquadramento antes de gravar qualquer coisa. Não há ficheiro de configuração a escrever nem drivers a procurar.

Tudo o que grava é primeiro escrito em disco local. Nada sai da sua máquina até fazer o upload explicitamente, o que é importante se os seus episódios contiverem algo que ainda não está pronto a partilhar, ou se estiver a gravar num local sem uma ligação fiável.

Descarregar e instalar

A aplicação está disponível para macOS, Windows e Linux em /download. Instale-a, inicie sessão com a sua conta da plataforma e ligue o braço. Se estiver a emparelhar um robô com a plataforma ao mesmo tempo, é também aqui que resgata o código de emparelhamento do assistente.

O fluxo de gravação guiado

Gravar bons dados de imitation learning é sobretudo uma questão de disciplina, e a aplicação impõe essa disciplina por si. Cada episódio passa pelas mesmas cinco etapas.

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   Descreva a tarefa

   Uma frase clara, formulada sempre da mesma forma para a mesma tarefa. As policies condicionadas por linguagem prestam atenção a esta string, por isso "pegar no cubo vermelho e colocá-lo na tigela" é muito melhor do que "teste 4".

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   Reponha a cena

   Mova o braço para a sua posição inicial e coloque os objetos. A pré-visualização da câmara está ali para confirmar o enquadramento antes de confirmar, não depois.

3. 3
   Grave

   Teleopere o braço ao longo da tarefa com movimentos deliberados e suaves. Pare assim que a tarefa estiver concluída em vez de ficar parado no enquadramento.

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   Reveja

   Reproduza o episódio antes de o guardar. Descartar um episódio mau custa segundos; treinar com ele custa horas.

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   Carregue

   Quando estiver satisfeito, carregue o lote. Os episódios aparecem no seu explorador de datasets na plataforma, junto com tudo o que foi gravado através de sessões remotas.

Dados locais e exportação LeRobot

Os episódios são armazenados e exportados no formato LeRobot, o formato de intercâmbio que a maior parte do ecossistema open source de robot learning aceita. Um dataset gravado com o desktop client pode ir diretamente para o treino de ACT, Diffusion Policy, SmolVLA ou fine-tunes do GR00T.

A CLI

A CLI instala-se de forma independente, sem a aplicação desktop, o que a torna a escolha certa para máquinas headless e scripts. Em macOS e Linux:

curl -fsSL https://www.ay-robots.com/install.sh | sh

No Windows, no PowerShell:

irm https://www.ay-robots.com/install.ps1 | iex

A CLI autentica-se com uma chave de API. Crie uma em /dashboard/settings; as chaves têm o prefixo ayr_live_ e devem ser tratadas como palavras-passe, por isso mantenha-as no ambiente da sua shell ou num gestor de segredos em vez de as colocar em scripts que envia para repositórios.

MCP: local e alojado

Se trabalha com um assistente ou editor compatível com MCP, a plataforma está acessível através do Model Context Protocol de duas formas. O servidor local corre na sua máquina e inicia-se com um único comando:

ay-robots mcp

O servidor alojado vive em https://www.ay-robots.com/api/mcp e fala Streamable HTTP. Não precisa de instalação local: aponte o seu cliente MCP para o URL e autentique-se com uma chave de API ayr_live_ de /dashboard/settings para trabalhar com os dados da sua conta.

Perguntas frequentes