Guia do cliente

Comece por um ambiente

Os ambientes são os contentores de topo no painel do cliente. Cada um agrupa robôs, as suas câmaras, as sessões nele realizadas e os datasets que essas sessões produzem. Tudo o que faz como cliente acontece dentro de um ambiente, por isso crie um antes de mais nada.

Faça corresponder os ambientes à realidade física: um ambiente por instalação ou localização. Isto mantém os nomes das câmaras significativos, o histórico de sessões legível e os datasets comparáveis, porque tudo num ambiente foi gravado nas mesmas condições físicas. Se opera uma instalação no escritório e outra no laboratório, dê-lhes ambientes separados mesmo que ambas tenham o mesmo modelo de robô.

Adicione e emparelhe robôs

Os robôs entram num ambiente através do assistente de emparelhamento. O assistente gera um código de emparelhamento de utilização única; resgata-o na máquina fisicamente ligada ao braço, seja no desktop client ou no robotapp num Raspberry Pi. Uma vez resgatado, o robô começa a enviar heartbeats e aparece como online. A página de primeiros passos percorre este processo passo a passo.

Cada braço tem uma função. Um follower executa comandos, quer venham de um operador remoto quer de um braço leader. Um leader é um dispositivo de entrada: move-o à mão e um follower espelha-o. Uma instalação típica de gravação local é um leader mais um follower; um robô que é sempre controlado remotamente é simplesmente um follower. Pode ver e alterar a função nas definições do robô.

Um pormenor de hardware que poupa dinheiro a sério: os servos STS3215 do SO-100 funcionam a 7,4 V. Nunca alimente o barramento com 12 V, seja o que for que um tutorial genérico de servos sugira.

Câmaras: atribuir e nomear

As câmaras detetadas no braço aparecem listadas durante o emparelhamento e podem ser reatribuídas mais tarde. Dê a cada uma um nome que descreva o seu ponto de vista, não o seu hardware: wrist, scene e overhead são nomes úteis, enquanto camera-2 não diz nada a ninguém seis semanas depois.

Estes nomes importam mais do que parece. Passam para os seus datasets como nomes de stream, rotulam os mosaicos no cockpit do operador e são a forma de distinguir as vistas no explorador de episódios. Renomear uma câmara a meio de um esforço de recolha de dados torna os datasets mais difíceis de combinar, por isso defina os nomes cedo e não lhes mexa mais. O mesmo se aplica a mover fisicamente uma câmara: uma policy treinada com o ponto de vista antigo não se transfere para o novo.

Reserve e monitorize sessões

Com um robô online, pode reservar uma sessão ou deixar o robô disponível para operadores certificados o assumirem. Uma sessão reservada começa como PENDING e passa a ACTIVE quando o operador se liga. A partir desse momento o ambiente mostra a sessão em direto: feeds das câmaras, o fluxo de eventos de atividade e o chat da sessão.

Não é um espetador passivo. Use o chat para dar instruções ao operador ou sinalizar problemas na cena, e acompanhe os eventos de atividade se algo parecer estranho. A plataforma monitoriza a atividade do operador de forma autónoma: após um período sem entradas envia um aviso de inatividade, e se nada mudar termina a sessão para não pagar por tempo parado. Após a conclusão avalia o operador numa escala de 1 a 5 estrelas, o que alimenta a reputação dele na plataforma.

A página de sessões documenta o ciclo de vida completo, todos os eventos de atividade e como funcionam as extensões quando uma sessão se aproxima do fim do tempo reservado.

Datasets e o explorador de episódios

Cada sessão concluída chega ao explorador de datasets como um conjunto de episódios. A vista de episódio reproduz o vídeo da câmara ao lado de gráficos sincronizados das juntas, para que possa percorrer um episódio e ver exatamente o que o braço fez e quando. É a forma mais rápida de avaliar se uma sessão produziu dados de treino utilizáveis ou se precisa de afinar a descrição da tarefa na próxima.

Os datasets são armazenados em formato LeRobot e podem ser usados diretamente no treino com ACT, Diffusion Policy, SmolVLA ou fine-tunes do GR00T. Uma nota de versão: o GR00T exige LeRobot v2.1, por isso verifique a versão antes de entregar um dataset a um pipeline GR00T. Os episódios gravados com o desktop client aparecem no mesmo explorador, pelo que sessões remotas e gravações de secretária constroem uma única coleção.

Fique atento à faturação

Os clientes são faturados pelo tempo de sessão, contabilizado ao minuto, e faturados mensalmente através do Stripe com o seu método de pagamento guardado.

O plano Starter compensa a partir de aproximadamente sete horas por mês; abaixo disso, o pay-as-you-go é mais barato. Os custos em curso são visíveis enquanto uma sessão está ativa, e a paragem automática por inatividade existe precisamente para que um operador ausente não esgote silenciosamente o seu orçamento. Faturas, métodos de pagamento e disputas são abordados na página de faturação.

Perguntas frequentes