Roboți suportați

Lista de mai jos reflectă ceea ce suportă platforma astăzi. Specificațiile sunt preluate de la producători; acolo unde o valoare lipsește, producătorul nu publică o cifră fiabilă, ceea ce este comun la brațele DIY, a căror calitate de printare și asamblare variază de la un exemplar la altul. Listăm ceea ce putem susține, nu cifre inventate.

SO-100 / SO-ARM100

SO-100, produs de TheRobotStudio și distribuit prin ecosistemul LeRobot al Hugging Face, este cel mai comun braț de pe platformă. Este un braț open-source, ieftin, cu 5 grade de libertate și gripper, proiectat exact pentru fluxul de lucru în jurul căruia este construit AY-Robots: înregistrarea demonstrațiilor prin teleoperare într-o configurație leader și follower, care alimentează imitation learning și antrenarea VLA.

Deoarece SO-100 este brațul de referință al platformei, are propria secțiune aprofundată care acoperă subiecte legate de asamblare, practica înregistrării datelor și detaliile formatului LeRobot.

Koch v1.1

Koch v1.1 din proiectul LeRobot servește aceluiași scop ca SO-100: un braț accesibil pentru colectarea de date prin teleoperare. Diferența practică este ecosistemul de servomotoare. Acolo unde SO-100 folosește servomotoare pe magistrală Feetech, Koch este construit pe servomotoare Dynamixel și necesită Dynamixel SDK. Dacă dețineți deja hardware sau instrumente Dynamixel, Koch se integrează bine; dacă porniți de la zero, SO-100 este punctul de intrare mai comun pe această platformă.

Brațe Franka

Familia Franka se află la capătul opus al spectrului față de brațele DIY: manipulatoare de nivel cercetare, cu 7 grade de libertate, articulații controlate prin cuplu, rază de acțiune de 855 mm, sarcină utilă de 3 kg și repetabilitate de 0,1 mm. Sunt semnificativ mai scumpe decât brațele de tip LeRobot, iar în schimb obțineți precizie și detecție de cuplu pe care servomotoarele DIY nu le pot oferi.

Franka Research 3 (FR3)

Brațul de cercetare actual și un reper în cercetarea de manipulare și VLA. Dacă colectați date destinate a fi comparabile cu benchmark-uri publicate, acesta este brațul pe care rulează cea mai mare parte a acestei munci.

Franka Production 3 (FP3)

Varianta de producție a aceleiași platforme. Specificațiile variază în funcție de configurație, deci tratați valorile din tabel ca bază și confirmați detaliile pentru instalația dumneavoastră specifică.

Franka Emika Panda

Predecesorul clasic, controlat prin libfranka. Apare în multe seturi de date mai vechi de manipulare și imitation learning, ceea ce îl face relevant dacă extindeți sau reproduceți această linie de lucru.

Interbotix WidowX-250

WidowX-250 de la Trossen Robotics este un braț de cercetare accesibil și un punct de intrare popular pentru imitation learning și teleoperare, situându-se între brațele DIY și clasa Franka atât ca și capabilitate, cât și ca preț. Rulează pe stack-ul Interbotix ROS.

ALOHA ViperX-300 6DOF

O variantă ViperX-300 cu modificări inspirate de propunerile ALOHA 2, orientată spre teleoperare și instalații de cercetare bimanuale. La fel ca WidowX, este construit pe servomotoare Dynamixel seria X și stack-ul Interbotix ROS.

Solicitarea unui alt tip de robot

Dacă brațul dumneavoastră nu este listat, puteți solicita suport prin formularul de solicitare a unui robot de pe platformă sau prin pagina de contact. Solicitările care includ interfața de control (ce protocol de comenzi vorbește brațul) și modul în care transmit stream camerele sale sunt mult mai rapid de evaluat decât un simplu nume de model. A suporta un tip nou înseamnă a-l integra în înregistrare, certificare, teleoperare și pipeline-ul de seturi de date, deci solicitările sunt prioritizate în funcție de cerere.

Întrebări frecvente