Teleoperare live

Cockpitul din browser

Deschideți un mediu și treceți la fila Control. Dacă robotul este online, adică heartbeat-ul lui sosește, cockpitul afișează imaginile de la camere și interfața de control. Operatorii îl folosesc în timpul sesiunilor; clienții folosesc același cockpit pentru a-și testa propriile brațe după asociere sau între rezervări.

Dacă vreți să simțiți comenzile fără un cont, există o demonstrație publică la /live. Aceasta controlează brațul follower al unei instalații demonstrative reale, deci ceea ce vedeți acolo este calea de control din producție, nu o simulare.

Controlul de la tastatură: impulsuri și cooldown

Controlul este bazat pe impulsuri. O apăsare de tastă trimite un singur impuls limitat către o articulație, urmat de un cooldown scurt înainte ca următorul impuls să fie aplicat. Ținerea apăsată a unei taste repetă impulsurile în ritmul cooldown-ului. Brațul se mișcă astfel în pași mici, previzibili, în loc să urmeze continuu apăsarea tastei.

Această alegere de proiectare este deliberată. Pe o conexiune de rețea, un semnal de control continuu transformă vârfurile de latență în supracursă: brațul continuă să se miște pe baza unei intrări învechite. Impulsurile limitate plafonează cât de departe poate duce brațul o singură comandă, ceea ce face controlul previzibil chiar și atunci când conexiunea oscilează, iar pe o conexiune decentă latența este suficient de mică pentru un control natural. Harta activă a tastelor este afișată în cockpit, astfel încât nu trebuie niciodată să memorați combinațiile.

Tehnică practică: gândiți-vă în atingeri, nu în apăsări susținute. Atingeți spre țintă, urmăriți rezultatul, atingeți din nou. Operatorii care luptă cu cooldown-ul bătând tastele produc exact acele traiectorii sacadate care înrăutățesc seturile de date; operatorii care lucrează în armonie cu el produc episoade line, ușor de revizuit.

Camere și calitatea stream-ului

Cockpitul afișează toate camerele robotului într-o grilă; faceți clic pe o plăcuță pentru a trece la o vizualizare cu o singură cameră și înapoi. Numele camerelor provin din configurația clientului, deci un robot bine configurat oferă plăcuțe precum wrist și scene, nu numere anonime. Ce vizualizare să folosiți depinde de faza sarcinii: vizualizarea scene pentru apropiere și orientare, vizualizarea wrist pentru lucrul fin din jurul prinderii.

Un cursor de calitate schimbă calitatea imaginii cu latența. O calitate mai scăzută înseamnă mai puține date per cadru și un flux mai rapid; o calitate mai ridicată înseamnă mai multe detalii, dar mai multă întârziere. Pentru control activ, înclinați-vă spre reactivitate; pentru inspectarea unei scene în timp ce brațul este inactiv, măriți calitatea. Setarea corectă depinde de conexiunea dumneavoastră, de aceea este un cursor, nu o valoare fixă.

Oglindire leader și follower

Pentru instalațiile locale cu două brațe, platforma suportă oglindirea: mișcați un braț leader cu mâna, iar follower-ul reproduce mișcarea. Aceasta este configurația clasică pentru înregistrarea datelor de imitation learning, pentru că mișcarea mâinii umane printr-un braț leader este mult mai lină decât orice intrare bazată pe tastatură.

1. 1
   Aduceți ambele brațe în aceeași poziție de start

   Ghidați fizic leader-ul și follower-ul în poziții corespondente. Cu cât corespondența este mai apropiată, cu atât pasul următor se finalizează mai repede.

2. 2
   Activați oglindirea în cockpit

   Platforma începe să compare pozițiile articulațiilor între cele două brațe, dar follower-ul nu se mișcă încă.

3. 3
   Așteptați eliberarea

   Oglindirea se activează doar atunci când fiecare pereche de articulații este apropiată. Această poartă previne ca follower-ul să sară violent la poziția leader-ului în momentul în care oglindirea pornește.

4. 4
   Conduceți leader-ul

   Mișcați leader-ul cu mâna; follower-ul îl urmărește. Lucrați deliberat, așa cum ați face la teleoperarea la distanță: fluiditatea mișcării mâinii dumneavoastră este exact ceea ce ajunge în setul de date.

Modul direct și proxy-ul

Cockpitul are două căi de transport. În modul direct, browserul transmite direct de la robot, ceea ce reprezintă calea cu cea mai mică latență și se activează automat atunci când robotul este accesibil din rețeaua dumneavoastră, de exemplu în aceeași rețea locală. Când nu este accesibil, conexiunea trece în schimb prin proxy-ul platformei. Comutarea este automată și nu necesită configurare; primiți pur și simplu cea mai bună cale disponibilă de unde vă aflați.

Oprire de urgență

Cockpitul are o oprire de urgență care întrerupe imediat fluxul de comenzi către robot. Folosiți-o de fiecare dată când brațul face ceva ce nu ați intenționat, înainte de a analiza de ce. După o oprire, reluați controlul deliberat, odată ce scena este sigură.

Întrebări frecvente