Посібник клієнта

Почніть із середовища

Середовища є контейнерами верхнього рівня в дашборді клієнта. Кожне об'єднує роботів, їхні камери, проведені на них сесії та датасети, які ці сесії виробляють. Усе, що ви робите як клієнт, відбувається всередині середовища, тому створіть його перш за все.

Приводьте середовища у відповідність до фізичної реальності: одне середовище на установку чи локацію. Так імена камер залишаються осмисленими, історія сесій зрозумілою, а датасети порівнянними, бо все в одному середовищі записано в однакових фізичних умовах. Якщо у вас є офісна установка і лабораторна, дайте їм окремі середовища, навіть якщо в обох та сама модель робота.

Додайте і підключіть роботів

Роботи приєднуються до середовища через майстер спарювання. Майстер створює одноразовий код спарювання; ви застосовуєте його на комп'ютері, фізично підключеному до руки, чи то в десктопному клієнті, чи в robotapp на Raspberry Pi. Після застосування коду робот починає надсилати heartbeat і з'являється як online. Сторінка «Початок роботи» розбирає цей крок детально.

У кожної руки є роль. Follower виконує команди, незалежно від того, надходять вони від віддаленого оператора чи від руки-leader. Leader є пристроєм введення: ви рухаєте його рукою, а follower дзеркалює рух. Типова локальна установка для запису складається з одного leader і одного follower; робот, яким керують лише дистанційно, є просто follower. Роль видно і можна змінити в налаштуваннях робота.

Одне зауваження про обладнання, яке економить реальні гроші: сервоприводи STS3215 у SO-100 працюють при 7,4 В. Ніколи не живіть шину 12 В, хоч би що радив загальний туторіал про сервоприводи.

Камери: призначення та імена

Камери, виявлені біля руки, перелічуються під час спарювання і можуть бути перепризначені пізніше. Дайте кожній ім'я, що описує точку огляду, а не обладнання: імена на кшталт wrist, scene та overhead корисні самі собою, а camera-2 через шість тижнів нікому нічого не скаже.

Ці імена значать більше, ніж здається. Вони потрапляють у ваші датасети як імена потоків, підписують плитки в кокпіті оператора і допомагають відрізняти види в переглядачі епізодів. Перейменування камери посеред збору даних ускладнює об'єднання датасетів, тому визначте імена заздалегідь і не чіпайте їх. Те саме стосується фізичного переміщення камери: policy, навчена на старій точці огляду, не переноситься на нову.

Бронювання і спостереження за сесіями

Коли робот online, ви можете забронювати сесію або залишити робота доступним для сертифікованих операторів. Заброньована сесія починається зі статусом PENDING і стає ACTIVE, коли оператор підключається. З цього моменту середовище показує сесію наживо: відео з камер, потік подій активності та чат сесії.

Ви не пасивний глядач. Використовуйте чат, щоб дати оператору інструкції або відзначити проблеми зі сценою, і стежте за подіями активності, якщо щось виглядає не так. Платформа самостійно стежить за активністю оператора: після періоду відсутності введення вона надсилає попередження про неактивність, а якщо нічого не змінюється, зупиняє сесію, щоб ви не платили за простій. Після завершення ви оцінюєте оператора за шкалою від 1 до 5 зірок, що впливає на його репутацію на платформі.

Сторінка сесій документує повний життєвий цикл, кожну подію активності і те, як працюють продовження, коли сесія добігає кінця заброньованого часу.

Датасети та переглядач епізодів

Кожна завершена сесія потрапляє в переглядач датасетів як набір епізодів. Перегляд епізоду відтворює відео з камер поруч із синхронізованими графіками суглобів, тож ви можете прокручувати епізод і бачити точно, що і коли робила рука. Це найшвидший спосіб зрозуміти, чи дала сесія придатні навчальні дані, чи для наступної варто уточнити опис завдання.

Датасети зберігаються у форматі LeRobot, і на них можна навчати напряму ACT, Diffusion Policy, SmolVLA чи донавчені версії GR00T. Одне зауваження про версії: GR00T потребує LeRobot v2.1, тож перевірте версію, перш ніж передавати датасет у пайплайн GR00T. Епізоди, записані десктопним клієнтом, з'являються в тому самому переглядачі, тому віддалені сесії і записи зі столу складаються в одну колекцію.

Стежте за оплатою

Клієнтам виставляють рахунок за час сесій, який враховується за хвилинами, щомісяця через Stripe за збереженим способом оплати.

Тариф Starter окупається приблизно за сім годин на місяць; нижче цього порогу оплата за фактом використання дешевша. Поточні витрати видно, поки сесія активна, а автоматична зупинка при неактивності існує саме для того, щоб відсутній оператор не міг непомітно витрачати ваш бюджет. Рахунки, способи оплати і спори описані на сторінці оплати.

Часті запитання