Підтримувані роботи

Список нижче відображає те, що платформа підтримує сьогодні. Характеристики взято у виробників; там, де значення відсутнє, виробник не публікує надійну цифру, що зазвичай трапляється в DIY-руках, чия якість друку й збирання різниться від екземпляра до екземпляра. Ми вказуємо те, за що можемо поручитися, а не вигадуємо цифри.

SO-100 / SO-ARM100

SO-100 від TheRobotStudio, що поширюється через екосистему LeRobot компанії Hugging Face, є найпоширенішою рукою на платформі. Це недорога, open-source рука з 5 ступенями вільності та захоплювачем, спроєктована саме під той робочий процес, навколо якого побудовано AY-Robots: телеоперовану запис демонстрацій у зв'язці leader і follower для imitation learning і навчання VLA.

Оскільки SO-100 є референсною рукою платформи, у нього є власний детальний розділ, що охоплює теми навколо збирання, практику запису даних і деталі формату LeRobot.

Koch v1.1

Koch v1.1 із проєкту LeRobot слугує тій самій меті, що й SO-100: доступна рука для телеоперованого збору даних. Практична відмінність полягає в екосистемі сервоприводів. Там, де SO-100 використовує шинні сервоприводи Feetech, Koch побудований на сервоприводах Dynamixel і потребує Dynamixel SDK. Якщо у вас уже є обладнання чи інструменти Dynamixel, Koch впишеться в них; якщо ви починаєте з нуля, SO-100 лишається поширенішою точкою входу на цій платформі.

Руки Franka

Родина Franka перебуває на протилежному кінці спектра щодо DIY-рук: маніпулятори дослідницького класу із 7 ступенями вільності, суглобами з керуванням моментом, вильотом 855 мм, вантажопідйомністю 3 кг і повторюваністю 0,1 мм. Вони значно дорожчі за руки в стилі LeRobot, і натомість ви отримуєте точність і сенсорику моменту, яких DIY-сервоприводи запропонувати не можуть.

Franka Research 3 (FR3)

Актуальна дослідницька рука і опора в дослідженнях маніпуляції та VLA. Якщо ви збираєте дані, призначені для порівняння з опублікованими бенчмарками, це та рука, на якій виконується більшість цієї роботи.

Franka Production 3 (FP3)

Виробничий варіант тієї самої платформи. Характеристики різняться залежно від конфігурації, тож сприймайте значення в таблиці як базові й уточнюйте деталі для конкретної установки.

Franka Emika Panda

Класичний попередник, керований через libfranka. Він трапляється в багатьох старіших датасетах маніпуляції та imitation learning, що робить його актуальним, якщо ви продовжуєте чи відтворюєте цю лінію робіт.

Interbotix WidowX-250

WidowX-250 від Trossen Robotics є доступною дослідницькою рукою і популярною точкою входу в imitation learning і телеоперацію, розташованою між DIY-руками і класом Franka як за можливостями, так і за ціною. Працює на стеку Interbotix ROS.

ALOHA ViperX-300 6DOF

Варіант ViperX-300 з модифікаціями, натхненними пропозиціями ALOHA 2, орієнтований на телеоперацію та дворукі дослідницькі установки. Як і WidowX, побудований на сервоприводах Dynamixel серії X і стеку Interbotix ROS.

Запит іншого типу робота

Якщо вашої руки немає в списку, ви можете запросити підтримку через форму запиту робота на платформі або через сторінку контактів. Запити, що містять інтерфейс керування (яким протоколом говорить рука) і спосіб передавання відео з камер, оцінюються набагато швидше, ніж просто назва моделі. Підтримка нового типу означає вбудовування його в реєстрацію, сертифікацію, телеоперацію і пайплайн датасетів, тому запити пріоритизуються за попитом.

Часті запитання