Ondersteunde robotte
Dit is die robotarms wat jy op AY-Robots kan registreer, teleopereer, en waarmee jy data kan versamel. Ondersteun beteken die platform ken die robottipe end-tot-end: kliënte kan 'n eenheid byvoeg met beheer- en stroom-URL's, operateurs kan daarvoor gesertifiseer word, en opgeneemde sessies lewer datastelle in die korrekte formaat op.
Laas bygewerk 2026-08-09
Die lys hieronder weerspieël wat die platform vandag ondersteun. Spesifikasies kom van die vervaardigers; waar 'n waarde ontbreek, publiseer die vervaardiger geen betroubare getal nie, wat algemeen is vir DIY-arms wie se drukkwaliteit en samestelling tussen boustelle wissel. Ons lys wat ons kan staaf eerder as om syfers te versin.
SO-100 / SO-ARM100
Die SO-100 deur TheRobotStudio, versprei deur die LeRobot-ekosisteem van Hugging Face, is die algemeenste arm op die platform. Dit is 'n goedkoop, oopbron 5 DoF-arm met 'n gryper, ontwerp presies vir die werkvloei waarom AY-Robots gebou is: teleopereerde demonstrasie-opname in 'n leader- en follower-opstelling, wat imitation learning en VLA-opleiding voed.
| Spesifikasie | Waarde |
|---|---|
| Vervaardiger | TheRobotStudio / LeRobot (Hugging Face) |
| Kategorie | Goedkoop, oopbron, VLA-dataversameling |
| Vryheidsgrade | 5 DoF + gryper (6 aktueerders) |
| Aandrywing | Feetech bus-servo's (LeRobot SO-100-stapel) |
| Koppelvlakke | LeRobot, Python |
Die Feetech STS3215-servo's in die SO-100 is 7,4 V-eenhede. Om 'n 12 V-kragvoorsiening te koppel, vernietig hulle. Ander Feetech-konfigurasies bestaan wel in 12 V-variante, en presies so bly hierdie fout voorkom: kyk na die voltage wat op jou servo's gedruk is voordat jy enige voorsiening inprop, nie die voltage wat 'n tutoriaal toevallig noem nie.
Aangesien die SO-100 die platform se verwysingsarm is, het dit sy eie diepgaande afdeling wat samestellingverwante onderwerpe, opnamepraktyk, en die LeRobot-formaatbesonderhede dek.
Die vlaggeskip-bladsy: wat die arm is, wat dit kan doen, en hoe dit by die platform inpas.
Episodestruktuur, hoeveel demonstrasies jy nodig het, en die foute wat datastelle bederf.
Hoe opnames op LeRobot afbeeld, en wat tussen formaatweergawes verander het.
Koch v1.1
Die Koch v1.1 van die LeRobot-projek dien dieselfde doel as die SO-100: 'n bekostigbare arm vir teleopereerde dataversameling. Die praktiese verskil is die servo-ekosisteem. Waar die SO-100 Feetech bus-servo's gebruik, is die Koch op Dynamixel-servo's gebou en vereis dit die Dynamixel SDK. As jy reeds Dynamixel-hardeware of -gereedskap besit, pas die Koch daarby in; as jy van nuuts af begin, is die SO-100 die algemener toegangspunt op hierdie platform.
| Spesifikasie | Waarde |
|---|---|
| Vervaardiger | LeRobot (Hugging Face) |
| Kategorie | Goedkoop, oopbron, VLA-dataversameling |
| Vryheidsgrade | 5 DoF + gryper (6 aktueerders) |
| Aandrywing | Dynamixel bus-servo's (Dynamixel SDK vereis) |
| Koppelvlakke | LeRobot, Python |
Franka-arms
Die Franka-familie staan aan die teenoorgestelde kant van die spektrum as die DIY-arms: navorsingsvlak 7 DoF-manipuleerders met dwarskragbeheerde gewrigte, 855 mm-reikwydte, 3 kg-vraglas, en 0,1 mm-herhaalbaarheid. Hulle is aansienlik duurder as die LeRobot-tipe arms, en in ruil daarvoor kry jy presisie en dwarskragwaarneming wat DIY-servo's nie kan bied nie.
| Spesifikasie | Research 3 (FR3) | Production 3 (FP3) | Emika Panda |
|---|---|---|---|
| Vryheidsgrade | 7 DoF | 7 DoF | 7 DoF |
| Reikwydte | 855 mm | 855 mm | 855 mm |
| Vraglas | 3 kg | 3 kg | 3 kg |
| Herhaalbaarheid | 0,1 mm | 0,1 mm | 0,1 mm |
| Aandrywing | Dwarskragbeheerde gewrigte | Dwarskragbeheerde gewrigte | Dwarskragbeheerde gewrigte |
| Koppelvlakke | Franka-beheerstapel, ROS/ROS2 | Franka-beheerstapel, ROS/ROS2 | libfranka, ROS/ROS2 |
Franka Research 3 (FR3)
Die huidige navorsingsarm en 'n vaste waarde in manipulasie- en VLA-navorsing. As jy data versamel wat vergelykbaar moet wees met gepubliseerde maatstawwe, is dit die arm waarop baie van daardie werk loop.
Franka Production 3 (FP3)
Die produksie-variant van dieselfde platform. Spesifikasies wissel volgens konfigurasie, behandel die tabelwaardes dus as die basislyn en bevestig besonderhede vir jou spesifieke opstelling.
Franka Emika Panda
Die klassieke voorganger, beheer via libfranka. Dit verskyn in baie ouer manipulasie- en imitation learning-datastelle, wat dit relevant maak as jy daardie lyn werk uitbrei of reproduseer.
Interbotix WidowX-250
Die WidowX-250 van Trossen Robotics is 'n bekostigbare navorsingsarm en 'n gewilde toegangspunt vir imitation learning en teleoperasie, wat qua vermoë en prys tussen die DIY-arms en die Franka-klas inpas. Dit loop op die Interbotix ROS-stapel.
| Spesifikasie | Waarde |
|---|---|
| Vervaardiger | Trossen Robotics / Interbotix |
| Kategorie | Goedkoop navorsing, VLA, teleoperasie |
| Vryheidsgrade | 5 DoF |
| Reikwydte | 650 mm |
| Vraglas | 0,25 kg |
| Herhaalbaarheid | 1 mm |
| Aandrywing | Dynamixel X-Series-servo's |
| Koppelvlakke | ROS 1/2 (Interbotix-stapel), Python |
ALOHA ViperX-300 6DOF
'n ViperX-300-variant met wysigings geïnspireer deur die ALOHA 2-voorstelle, gemik op teleoperasie- en tweehandige navorsingsopstellings. Soos die WidowX is dit op Dynamixel X-Series-servo's en die Interbotix ROS-stapel gebou.
| Spesifikasie | Waarde |
|---|---|
| Vervaardiger | Interbotix/Trossen (ALOHA-geïnspireer) |
| Kategorie | Teleoperasie, tweehandige navorsing |
| Vryheidsgrade | 6 DoF |
| Reikwydte | 750 mm |
| Vraglas | 0,75 kg |
| Herhaalbaarheid | 1 mm |
| Aandrywing | Dynamixel X-Series-servo's |
| Koppelvlakke | ROS 1/2 (Interbotix-stapel), Python |
'n Ander robottipe aanvra
As jou arm nie gelys is nie, kan jy ondersteuning aanvra deur die robot-aanvraagvorm op die platform of via die kontakbladsy. Aanvrae wat die beheerkoppelvlak insluit (watter protokol die arm praat) en hoe sy kameras stroom, word baie vinniger geëvalueer as 'n kaal modelnaam. Om 'n nuwe tipe te ondersteun, beteken om dit in registrasie, sertifisering, teleoperasie, en die datastel-pyplyn te bedraad, aanvrae word dus volgens vraag geprioritiseer.
Gereelde vrae
Het ek ROS nodig om die SO-100 of Koch op die platform te gebruik?▾
Nee. Albei word deur die LeRobot-stapel en Python bedien; die platform en desktop client hanteer die koppeling. ROS word slegs relevant vir die Interbotix- en Franka-arms, wat via hul eie stapels beheer word.
Kan een motorbeheerbord tussen twee arms gedeel word?▾
Nee. Wanneer jy 'n robot registreer, kry sy motorbord 'n hardeware-id wat uniek is oor die hele platform: een bord behoort aan presies een arm. Om 'n tweede robot met dieselfde bord te registreer, word verwerp as reeds toegeken.
Registreer ek die leader-arm van 'n leader-follower-paar?▾
Registreer die follower, die arm wat werklik bewegings uitvoer en opgeneem word. Die leader-arm is jou toevoertoestel en bly op jou lessenaar; dit benodig geen eie platformregistrasie nie.
Waarom ontbreek reikwydte en vraglas vir die SO-100 en Koch?▾
Omdat eerlike getalle nie bestaan nie. Dit is 3D-gedrukte oopbron-ontwerpe wie se styfheid en effektiewe vraglas afhang van drukmateriaal en samestelling. Ons laat waardes weg eerder as om syfers te publiseer wat jou boustel dalk nie haal nie.
Skep 'n AY-Robots-rekening, kies die kliënt- of operateurrol, stel jou eerste omgewing op, koppel 'n robot met 'n koppelkode, en laat jou eerste sessie loop.
Bestuur 'n robotarm vanuit die AY-Robots-blaaier-cockpit: sleutelbordimpulse, kameragrid, kwaliteitskuiwer, leader- en follower-nabootsing, en die noodstop.