Lewende teleoperasie

Die blaaier-cockpit

Maak 'n omgewing oop en skakel na die Control-blad. As die robot aanlyn is, met ander woorde sy heartbeat kom aan, wys die cockpit die kamerastrome en die beheerkoppelvlak. Operateurs gebruik dit tydens sessies; kliënte gebruik dieselfde cockpit om hul eie arms te toets ná koppeling of tussen besprekings.

As jy die beheer wil voel sonder 'n rekening, is daar 'n openbare demo by /live. Dit bestuur die follower-arm van 'n regte demo-opstelling, sodat wat jy daar sien, die produksie-beheerpad is, nie 'n simulasie nie.

Sleutelbordbeheer: impulse en afkoeltyd

Beheer is impulsgebaseerd. 'n Sleutelklik stuur een begrensde impuls na 'n gewrig, en 'n kort afkoeltyd volg voordat die volgende impuls toegepas word. Om 'n sleutel te hou, herhaal impulse teen die afkoeltempo. Die arm beweeg dus in klein, voorspelbare stappe in plaas daarvan om jou sleutelklik deurlopend te volg.

Hierdie ontwerp is doelbewus. Oor 'n netwerkverbinding verander 'n deurlopende beheersein latensiepieke in oorskiet: die arm bly beweeg op verouderde toevoer. Begrensde impulse beperk hoe ver enige enkele opdrag die arm kan neem, wat beheer voorspelbaar maak selfs wanneer die verbinding wankel, en op 'n ordentlike verbinding is die latensie laag genoeg vir natuurlike beheer. Die aktiewe sleutelkaart word in die cockpit vertoon, jy hoef dus nooit bindings te memoriseer nie.

Praktiese tegniek: dink in tikke, nie in vashou nie. Tik na die teiken, kyk na die resultaat, tik weer. Operateurs wat teen die afkoeltyd veg deur sleutels te hamer, lewer presies die hortende trajekte op wat datastelle vererger; operateurs wat daarmee saamwerk, lewer gladde, hersienbare episodes op.

Kameras en stroomkwaliteit

Die cockpit wys al die robot se kameras in 'n grid; klik 'n teël om na 'n enkelkamera-aansig te skakel en terug. Die kameraname kom van die kliëntopstelling, sodat 'n goed opgestelde robot jou teëls soos wrist en scene gee eerder as anonieme nommers. Watter aansig om te gebruik, is 'n kwessie van taakfase: die scene-aansig vir nadering en oriëntasie, die wrist-aansig vir fyn werk rondom die gryp.

'n Kwaliteitskuiwer ruil beeldkwaliteit vir latensie. Laer kwaliteit beteken minder data per raam en 'n vinniger reagerende stroom; hoër kwaliteit beteken meer besonderhede maar meer vertraging. Vir aktiewe beheer, neig na responsiwiteit; om 'n toneel te inspekteer terwyl die arm stilstaan, verhoog die kwaliteit. Die regte instelling hang van jou verbinding af, daarom is dit 'n skuiwer en nie 'n vaste waarde nie.

Leader- en follower-nabootsing

Vir plaaslike opstellings met twee arms ondersteun die platform nabootsing: jy beweeg 'n leader-arm met die hand en die follower herhaal die beweging. Dit is die klassieke opstelling vir die opname van imitation learning-data, want menslike handbeweging deur 'n leader-arm is baie gladder as enige sleutelgebaseerde toevoer.

1. 1
   Bring albei arms in dieselfde beginhouding

   Lei die leader en die follower fisies in ooreenstemmende posisies. Hoe nader die ooreenstemming, hoe vinniger voltooi die volgende stap.

2. 2
   Skakel nabootsing in die cockpit aan

   Die platform begin gewrigposisies tussen die twee arms vergelyk, maar die follower beweeg nog nie.

3. 3
   Wag vir die vrystelling

   Nabootsing skakel eers in wanneer elke gewrigpaar naby genoeg aan mekaar is. Hierdie hek verhoed dat die follower gewelddadig na die leader se posisie spring die oomblik wanneer nabootsing aangaan.

4. 4
   Bestuur die leader

   Beweeg die leader met die hand; die follower volg dit. Werk doelbewus, soos jy sou wanneer jy op afstand teleopereer: die gladheid van jou handbeweging is presies wat in die datastel beland.

Direkte modus en die proxy

Die cockpit het twee vervoerpaaie. In direkte modus stroom die blaaier reguit vanaf die robot, wat die pad met die laagste latensie is en outomaties inskakel wanneer die robot vanaf jou netwerk bereikbaar is, byvoorbeeld op dieselfde LAN. Wanneer dit nie bereikbaar is nie, loop die verbinding eerder deur die platform se proxy. Die terugvalmeganisme is outomaties en benodig geen konfigurasie nie; jy kry bloot die beste beskikbare pad vanwaar jy ook al is.

Noodstop

Die cockpit het 'n noodstop wat die opdragvloei na die robot onmiddellik staak. Gryp daarna wanneer die arm iets doen wat jy nie bedoel het nie, voordat jy analiseer waarom. Ná 'n stop, hervat beheer doelbewus sodra die toneel veilig is.

Gereelde vrae