الروبوتات المدعومة
هذه هي أذرع الروبوتات التي يمكنك تسجيلها وتشغيلها عن بُعد وجمع البيانات بها على AY-Robots. المدعوم يعني أن المنصة تعرف نوع الروبوت هذا من البداية إلى النهاية: يمكن للعملاء إضافة وحدة برابطَي control وstream، ويمكن للمشغلين الحصول على اعتماد لها، وتنتج الجلسات المُسجَّلة مجموعات بيانات بالصيغة الصحيحة.
آخر تحديث 2026-08-09
تعكس القائمة أدناه ما تدعمه المنصة اليوم. المواصفات مأخوذة من الشركات المصنِّعة؛ حيث تكون قيمة ما مفقودة، لا ينشر الصانع رقماً موثوقاً، وهو أمر شائع لأذرع DIY التي تتفاوت جودة طباعتها وتجميعها بين البنى. نُدرج ما يمكننا الوقوف وراءه لا أرقاماً مختلَقة.
SO-100 / SO-ARM100
SO-100 من TheRobotStudio، الموزَّع عبر منظومة LeRobot بواسطة Hugging Face، هو الذراع الأكثر شيوعاً على المنصة. إنه ذراع 5 DoF منخفض التكلفة ومفتوح المصدر بـ gripper، مصمَّم بالضبط لسير العمل الذي بُنيَت حوله AY-Robots: تسجيل demonstration عن بُعد في إعداد leader وfollower، يغذّي imitation learning وتدريب VLA.
| المواصفة | القيمة |
|---|---|
| الصانع | TheRobotStudio / LeRobot (Hugging Face) |
| الفئة | منخفض التكلفة، مفتوح المصدر، جمع بيانات VLA |
| درجات الحرية | 5 DoF + gripper (6 مُشغِّلات) |
| التشغيل | servo على ناقل Feetech (منظومة SO-100 من LeRobot) |
| الواجهات | LeRobot، Python |
servo من نوع Feetech STS3215 في SO-100 وحدات بجهد 7.4 V. توصيل مصدر طاقة 12 V يدمّرها. توجد إعدادات Feetech أخرى فعلاً بمتغيرات 12 V، وهذا بالضبط سبب تكرار هذا الخطأ: تحقق من الجهد المطبوع على servo لديك قبل توصيل أي مصدر، لا الجهد الذي يذكره أحد الدروس التعليمية مصادفةً.
بما أن SO-100 هو الذراع المرجعي للمنصة، له قسم متعمّق خاص به يغطي مواضيع مرتبطة بالتجميع، وممارسات تسجيل البيانات، وتفاصيل صيغة LeRobot.
الصفحة الرئيسية: ما هو الذراع، وما الذي يمكنه فعله، وكيف يتناسب مع المنصة.
بنية episode، وكم عدد العروض التوضيحية التي تحتاجها، والأخطاء التي تُفسد مجموعات البيانات.
كيف تُخطَّط التسجيلات إلى LeRobot، وما الذي تغيّر بين إصدارات الصيغة.
Koch v1.1
يخدم Koch v1.1 من مشروع LeRobot الغرض نفسه الذي يخدمه SO-100: ذراع ميسورة التكلفة لجمع البيانات عن بُعد. الفرق العملي هو منظومة servo. حيث يستخدم SO-100 servo على ناقل Feetech، يُبنى Koch على servo من نوع Dynamixel ويتطلب Dynamixel SDK. إن كنت تملك بالفعل أجهزة أو أدوات Dynamixel، فـ Koch يناسبها؛ إن كنت تبدأ من الصفر، فـ SO-100 هو نقطة الدخول الأكثر شيوعاً على هذه المنصة.
| المواصفة | القيمة |
|---|---|
| الصانع | LeRobot (Hugging Face) |
| الفئة | منخفض التكلفة، مفتوح المصدر، جمع بيانات VLA |
| درجات الحرية | 5 DoF + gripper (6 مُشغِّلات) |
| التشغيل | servo على ناقل Dynamixel (Dynamixel SDK مطلوب) |
| الواجهات | LeRobot، Python |
أذرع Franka
تقع عائلة Franka عند الطرف المقابل لأذرع DIY: أذرع بحثية بدرجة 7 DoF بمفاصل torque-controlled، ومدى 855 mm، وحمولة 3 kg، وتكرارية 0.1 mm. أغلى بكثير من الأذرع بأسلوب LeRobot، وفي المقابل تحصل على دقة واستشعار عزم لا تستطيع servo من نوع DIY تقديمهما.
| المواصفة | Research 3 (FR3) | Production 3 (FP3) | Emika Panda |
|---|---|---|---|
| درجات الحرية | 7 DoF | 7 DoF | 7 DoF |
| المدى | 855 mm | 855 mm | 855 mm |
| الحمولة | 3 kg | 3 kg | 3 kg |
| التكرارية | 0.1 mm | 0.1 mm | 0.1 mm |
| التشغيل | مفاصل torque-controlled | مفاصل torque-controlled | مفاصل torque-controlled |
| الواجهات | منظومة تحكم Franka، ROS/ROS2 | منظومة تحكم Franka، ROS/ROS2 | libfranka، ROS/ROS2 |
Franka Research 3 (FR3)
الذراع البحثية الحالية وثابتة في أبحاث manipulation وVLA. إن كنت تجمع بيانات مقصود لها أن تكون قابلة للمقارنة مع benchmarks منشورة، فهذا هو الذراع الذي يجري عليه أغلب ذلك العمل.
Franka Production 3 (FP3)
النسخة الإنتاجية من المنصة نفسها. تتفاوت المواصفات حسب الإعداد، لذا تعامل مع قيم الجدول كخط أساس وتأكد من التفاصيل الخاصة بإعدادك المحدد.
Franka Emika Panda
السلف الكلاسيكي، يُتحكَّم به عبر libfranka. يظهر في كثير من مجموعات بيانات manipulation وimitation learning الأقدم، ما يجعله ذا صلة إن كنت توسّع أو تعيد إنتاج ذلك المسار البحثي.
Interbotix WidowX-250
WidowX-250 من Trossen Robotics ذراع بحثية ميسورة التكلفة ونقطة دخول شائعة لـ imitation learning والتشغيل عن بُعد، تقع بين أذرع DIY وفئة Franka في القدرة والسعر معاً. تعمل على منظومة Interbotix ROS.
| المواصفة | القيمة |
|---|---|
| الصانع | Trossen Robotics / Interbotix |
| الفئة | بحث منخفض التكلفة، VLA، تشغيل عن بُعد |
| درجات الحرية | 5 DoF |
| المدى | 650 mm |
| الحمولة | 0.25 kg |
| التكرارية | 1 mm |
| التشغيل | servo من سلسلة Dynamixel X-Series |
| الواجهات | ROS 1/2 (منظومة Interbotix)، Python |
ALOHA ViperX-300 6DOF
نسخة من ViperX-300 بتعديلات مستوحاة من مقترحات ALOHA 2، موجَّهة للتشغيل عن بُعد وإعدادات البحث ثنائية الذراع (bimanual). مثل WidowX، تُبنى على servo من سلسلة Dynamixel X-Series ومنظومة Interbotix ROS.
| المواصفة | القيمة |
|---|---|
| الصانع | Interbotix/Trossen (مستوحاة من ALOHA) |
| الفئة | تشغيل عن بُعد، بحث ثنائي الذراع |
| درجات الحرية | 6 DoF |
| المدى | 750 mm |
| الحمولة | 0.75 kg |
| التكرارية | 1 mm |
| التشغيل | servo من سلسلة Dynamixel X-Series |
| الواجهات | ROS 1/2 (منظومة Interbotix)، Python |
طلب دعم نوع روبوت آخر
إن لم تكن ذراعك مُدرَجة، يمكنك طلب الدعم عبر نموذج طلب الروبوت على المنصة أو عبر صفحة التواصل. الطلبات التي تتضمن control interface (البروتوكول الذي تفهمه الذراع من أوامر) وكيفية بث كاميراتها تُقيَّم أسرع بكثير من مجرد اسم طراز. دعم نوع جديد يعني ربطه بالتسجيل والاعتماد والتشغيل عن بُعد وخط أنابيب مجموعات البيانات، لذا تُرتَّب الطلبات حسب الطلب.
الأسئلة الشائعة
هل أحتاج ROS لاستخدام SO-100 أو Koch على المنصة؟▾
لا. يُشغَّل كلاهما عبر منظومة LeRobot وPython؛ تتولى المنصة وتطبيق سطح المكتب الاتصال. يصبح ROS ذا صلة فقط لأذرع Interbotix وFranka، التي تُتحكَّم بها عبر منظوماتها الخاصة.
هل يمكن مشاركة لوحة تحكم محرك واحدة بين ذراعين؟▾
لا. عند تسجيل روبوت، تحصل لوحة المحرك الخاصة به على hardware id فريد عبر المنصة كلها: تنتمي لوحة واحدة إلى ذراع واحدة فقط بالضبط. يُرفض تسجيل روبوت ثانٍ بنفس اللوحة باعتبارها مُخصَّصة مسبقاً.
هل أسجّل ذراع leader من زوج leader-follower؟▾
سجّل follower، الذراع التي تنفذ الحركات فعلياً وتُسجَّل. ذراع leader هي جهاز الإدخال الخاص بك وتبقى على مكتبك؛ لا تحتاج تسجيلها الخاص على المنصة.
لماذا المدى والحمولة غير موجودين لـ SO-100 وKoch؟▾
لأن الأرقام الصادقة غير موجودة. هذه تصاميم مطبوعة ثلاثياً ومفتوحة المصدر تعتمد صلابتها وحمولتها الفعلية على مادة الطباعة والتجميع. نغفل القيم بدلاً من نشر أرقام قد لا يبلغها بناؤك.