التشغيل المباشر عن بُعد
cockpit هو المكان الذي يحدث فيه التحكم فعلياً: خلاصات الكاميرا من جهة، وواجهة لوحة مفاتيح قائمة على الدفعات من جهة أخرى، وزر توقف طارئ يبعد دائماً نقرة واحدة. توثّق هذه الصفحة كل عنصر تحكم، إضافة إلى وضع محاكاة leader وfollower للأجهزة المحلية.
آخر تحديث 2026-08-09
cockpit المتصفح
افتح بيئة وانتقل إلى تبويب Control. إن كان الروبوت متصلاً، أي أن heartbeat الخاص به يصل، يعرض cockpit خلاصات الكاميرا وواجهة التحكم. يستخدمه المشغلون أثناء الجلسات؛ ويستخدم العملاء cockpit نفسه لاختبار أذرعهم بعد الإقران أو بين الحجوزات.
إن أردت تجربة عناصر التحكم دون حساب، هناك عرض توضيحي عام على /live. يشغّل ذراع follower لجهاز demo حقيقي، لذا ما تراه هناك هو مسار التحكم في الإنتاج الفعلي، لا محاكاة.
التحكم بلوحة المفاتيح: الدفعات والتهدئة (cooldown)
التحكم قائم على الدفعات. يرسل ضغط مفتاح واحد دفعة محدودة واحدة إلى joint، وتتبعها فترة تهدئة قصيرة قبل تطبيق الدفعة التالية. الإبقاء على ضغط مفتاح يكرر الدفعات بمعدل التهدئة. لذا تتحرك الذراع بزيادات صغيرة ويمكن التنبؤ بها بدلاً من متابعة ضغط المفتاح باستمرار.
هذا التصميم متعمَّد. عبر اتصال شبكي، يحوّل إشارة التحكم المستمرة ارتفاعات الكمون إلى تجاوز (overshoot): تستمر الذراع بالحركة على مدخلات قديمة. الدفعات المحدودة تحدّ من المدى الذي يمكن لأمر واحد أن يأخذ الذراع إليه، ما يجعل التحكم متوقَّعاً حتى عندما يتذبذب الاتصال، وعلى اتصال جيد يكون الكمون منخفضاً بما يكفي للتحكم الطبيعي. تُعرض خريطة المفاتيح النشطة في cockpit، لذا لا تحتاج أبداً لحفظ الارتباطات.
تقنية عملية: فكّر بالنقرات، لا بالضغط المستمر. انقر باتجاه الهدف، راقب النتيجة، انقر مرة أخرى. المشغلون الذين يقاومون التهدئة بضرب المفاتيح ينتجون بالضبط المسارات المتقطعة التي تُفسد مجموعات البيانات؛ من يعمل معها ينتج episodes سلسة وقابلة للمراجعة.
الكاميرات وجودة البث
يعرض cockpit كل كاميرات الروبوت في شبكة؛ انقر على بلاطة للتبديل إلى عرض كاميرا واحدة والعودة. تأتي أسماء الكاميرات من إعداد العميل، لذا يمنحك روبوت مُعَدّ جيداً بلاطات مثل wrist وscene بدلاً من أرقام مجهولة. أي عرض تستخدمه مسألة تتعلق بمرحلة المهمة: عرض scene للاقتراب والتوجيه، وعرض wrist للعمل الدقيق حول القبض.
يبادل منزلق الجودة بين جودة الصورة والكمون. الجودة الأقل تعني بيانات أقل لكل إطار وخلاصة أسرع استجابة؛ الجودة الأعلى تعني تفاصيل أكثر لكن تأخيراً أكبر. للتحكم النشط، مِل نحو الاستجابة؛ لفحص مشهد بينما الذراع خاملة، ارفع الجودة. الإعداد الصحيح يعتمد على اتصالك، ولهذا هو منزلق لا قيمة ثابتة.
محاكاة leader وfollower
للأجهزة المحلية بذراعين، تدعم المنصة المحاكاة (mirroring): تحرّك ذراع leader يدوياً ويعيد follower إنتاج الحركة. هذا هو الإعداد الكلاسيكي لتسجيل بيانات imitation learning، لأن حركة اليد البشرية عبر ذراع leader أكثر سلاسة بكثير من أي مدخلات قائمة على المفاتيح.
- 1ضع كلا الذراعين في وضعية بداية واحدة
وجّه leader وfollower يدوياً إلى مواضع متطابقة. كلما اقترب التطابق، أسرعت الخطوة التالية في الاكتمال.
- 2فعّل المحاكاة في cockpit
تبدأ المنصة بمقارنة مواضع joint بين الذراعين، لكن follower لا يتحرك بعد.
- 3انتظر التحرير
تنشط المحاكاة فقط عندما يكون كل زوج joint متقارباً. هذه البوابة تمنع follower من القفز بعنف إلى وضعية leader لحظة تفعيل المحاكاة.
- 4حرّك leader
حرّك leader يدوياً؛ يتابعه follower. اعمل بتأنٍّ، كما تفعل عند التشغيل عن بُعد: سلاسة حركة يدك هي بالضبط ما ينتهي في مجموعة البيانات.
الوضع المباشر والوسيط (proxy)
لـ cockpit مساران للنقل. في الوضع المباشر يبث المتصفح مباشرة من الروبوت، وهو المسار الأقل كموناً ويعمل تلقائياً عندما يمكن الوصول إلى الروبوت من شبكتك، مثلاً على الشبكة المحلية نفسها. عندما لا يمكن الوصول إليه، يمر الاتصال عبر وسيط المنصة بدلاً من ذلك. البديل تلقائي ولا يحتاج أي إعداد؛ تحصل ببساطة على أفضل مسار متاح من حيث أنت.
التوقف الطارئ
في cockpit زر توقف طارئ يوقف تدفق الأوامر إلى الروبوت فوراً. استخدمه كلما فعلت الذراع شيئاً لم تقصده، قبل أن تحلل السبب. بعد التوقف، استأنف التحكم بتأنٍّ بمجرد أن يصبح المشهد آمناً.
يوقف التوقف الطارئ الأوامر عبر المنصة؛ لا يقطع الطاقة عن servo. أبقِ مساحة العمل حول الذراع خالية، وللطوارئ على مستوى الأجهزة كن مستعداً لفصل مصدر طاقة servo عند الذراع نفسها.
الأسئلة الشائعة
لماذا تتحرك الذراع بخطوات صغيرة بدلاً من متابعة مفتاحي باستمرار؟▾
لأن كل ضغطة مفتاح ترسل دفعة محدودة تتبعها فترة تهدئة. هذا يحدّ من أثر أي أمر واحد، بحيث لا يتحول تأخير الشبكة إلى تجاوز غير متحكَّم به. اضغط باستمرار للحصول على دفعات متكررة؛ انقر للحصول على دفعة واحدة.
ما الكمون الذي يجب أن أتوقعه؟▾
يعتمد على اتصالك ومسافتك عن الروبوت، لذا لن نذكر لك رقماً محدداً. الوضع المباشر هو المسار الأسرع عندما يمكن الوصول إلى الروبوت من شبكتك، ومنزلق الجودة يتيح لك مبادلة تفاصيل الصورة بالاستجابة، وعلى اتصال جيد يبدو التحكم طبيعياً.
هل يمكنني تجربة التشغيل عن بُعد دون حساب؟▾
نعم. يضع العرض التوضيحي العام على /live عناصر تحكم cockpit على ذراع حقيقية، دون الحاجة إلى تسجيل. إنه مسار التحكم نفسه الذي يستخدمه المشغلون في الجلسات المدفوعة.
ماذا يحدث بالضبط عندما أضغط زر التوقف الطارئ؟▾
يتوقف تدفق الأوامر إلى الروبوت فوراً، بصرف النظر عن أي مدخلات في الانتظار. لا يقطع طاقة servo، لذا تعامل معه كاستجابة أولى، لا كبديل عن السلامة الفعلية حول الذراع.