Podržani roboti

Lista ispod odražava ono što platforma podržava danas. Specifikacije su preuzete od proizvođača; tamo gdje vrijednost nedostaje, proizvođač ne objavljuje pouzdan broj, što je uobičajeno za DIY ruke čiji se kvalitet štampe i sklapanja razlikuje od izrade do izrade. Navodimo ono za šta možemo garantovati, umjesto da izmišljamo brojke.

SO-100 / SO-ARM100

SO-100 kompanije TheRobotStudio, distribuiran kroz LeRobot ekosistem kompanije Hugging Face, najčešća je ruka na platformi. To je jeftina, open-source ruka sa 5 stepeni slobode i hvataljkom, dizajnirana upravo za radni tok oko kojeg je AY-Robots izgrađen: teleoperirano snimanje demonstracija u postavci leader i follower, koje napaja imitation learning i VLA treniranje.

Kako je SO-100 referentna ruka platforme, ima svoj vlastiti detaljan odjeljak koji pokriva teme vezane za sklapanje, praksu snimanja podataka i detalje LeRobot formata.

Koch v1.1

Koch v1.1 iz LeRobot projekta služi istoj svrsi kao SO-100: pristupačnoj ruci za teleoperirano prikupljanje podataka. Praktična razlika je ekosistem servomotora. Tamo gdje SO-100 koristi Feetech bus servomotore, Koch je izgrađen na Dynamixel servomotorima i zahtijeva Dynamixel SDK. Ako već posjedujete Dynamixel hardver ili alate, Koch se uklapa u to; ako počinjete od nule, SO-100 je uobičajenija početna tačka na ovoj platformi.

Franka ruke

Porodica Franka nalazi se na suprotnom kraju spektra od DIY ruku: manipulatori istraživačke klase sa 7 stepeni slobode, zglobovima kontrolisanim po obrtnom momentu, dohvatom od 855 mm, nosivošću od 3 kg i ponovljivošću od 0,1 mm. Znatno su skuplje od ruku u LeRobot stilu, a zauzvrat dobijate preciznost i osjet obrtnog momenta koje DIY servomotori ne mogu ponuditi.

Franka Research 3 (FR3)

Trenutna istraživačka ruka i stalnica u istraživanju manipulacije i VLA. Ako prikupljate podatke koji trebaju biti uporedivi sa objavljenim benchmark-ovima, ovo je ruka na kojoj se odvija velik dio tog rada.

Franka Production 3 (FP3)

Proizvodna varijanta iste platforme. Specifikacije variraju prema konfiguraciji, pa vrijednosti u tabeli tretirajte kao osnovu i potvrdite detalje za svoju konkretnu postavku.

Franka Emika Panda

Klasični prethodnik, kontrolisan preko libfranka. Pojavljuje se u mnogim starijim dataset-ima za manipulaciju i imitation learning, što je čini relevantnom ako nastavljate ili reprodukujete tu liniju rada.

Interbotix WidowX-250

WidowX-250 kompanije Trossen Robotics pristupačna je istraživačka ruka i popularna početna tačka za imitation learning i teleoperaciju, smještena između DIY ruku i Franka klase i po sposobnosti i po cijeni. Radi na Interbotix ROS stack-u.

ALOHA ViperX-300 6DOF

Varijanta ViperX-300 sa modifikacijama inspirisanim prijedlozima ALOHA 2, usmjerena ka teleoperaciji i bimanuelnim istraživačkim postavkama. Kao i WidowX, izgrađena je na Dynamixel X-Series servomotorima i Interbotix ROS stack-u.

Zahtjev za drugi tip robota

Ako vaša ruka nije na listi, možete zatražiti podršku putem obrasca za zahtjev robota na platformi ili preko stranice za kontakt. Zahtjevi koji uključuju interfejs za upravljanje (koji protokol komandi ruka govori) i kako se strimuju njene kamere mnogo se brže procjenjuju od golog naziva modela. Podržavanje novog tipa znači njegovo povezivanje sa registracijom, certifikacijom, teleoperacijom i pipeline-om za dataset-ove, pa se zahtjevi prioritizuju prema potražnji.

Često postavljana pitanja