Teleoperacija uživo

Kokpit u browseru

Otvorite okruženje i pređite na karticu Control. Ako je robot online, što znači da njegov heartbeat stiže, kokpit prikazuje slike sa kamera i interfejs za upravljanje. Operateri ga koriste tokom sesija; klijenti koriste isti kokpit da testiraju svoje ruke nakon uparivanja ili između rezervacija.

Ako želite osjetiti kontrole bez računa, postoji javna demonstracija na /live. Upravlja follower rukom prave demo postavke, pa je ono što tamo vidite pravi produkcioni put upravljanja, a ne simulacija.

Upravljanje tastaturom: impulsi i vrijeme hlađenja

Upravljanje je zasnovano na impulsima. Pritisak tastera šalje jedan ograničen impuls zglobu, a zatim slijedi kratko vrijeme hlađenja prije nego što se primijeni sljedeći impuls. Držanje tastera ponavlja impulse brzinom vremena hlađenja. Ruka se stoga kreće u malim, predvidivim koracima, umjesto da neprekidno prati vaš pritisak na taster.

Ovaj dizajn je namjeran. Preko mrežne veze, kontinuirani kontrolni signal pretvara skokove latencije u prebačaj: ruka nastavlja da se kreće na osnovu zastarjelog unosa. Ograničeni impulsi postavljaju plafon koliko daleko bilo koja pojedinačna komanda može odvesti ruku, što upravljanje čini predvidivim čak i kada veza podrhtava, a na pristojnoj vezi latencija je dovoljno niska za prirodno upravljanje. Aktivna mapa tastera se prikazuje u kokpitu, tako da nikada ne morate pamtiti kombinacije.

Praktična tehnika: razmišljajte u dodirima, a ne u držanju. Dodirnite ka cilju, posmatrajte rezultat, dodirnite ponovo. Operateri koji se bore protiv vremena hlađenja lupanjem po tasterima proizvode upravo trzave putanje koje kvare dataset-ove; operateri koji rade u skladu s njim proizvode glatke, pregledne epizode.

Kamere i kvalitet stream-a

Kokpit prikazuje sve kamere robota u mreži; kliknite na pločicu da pređete na prikaz jedne kamere i nazad. Imena kamera dolaze iz postavki klijenta, pa vam dobro konfigurisan robot daje pločice poput wrist i scene umjesto anonimnih brojeva. Koji pogled koristiti stvar je faze zadatka: pogled scene za prilaz i orijentaciju, pogled wrist za fini rad oko hvatanja.

Klizač kvaliteta razmjenjuje kvalitet slike za latenciju. Niži kvalitet znači manje podataka po kadru i brži stream; viši kvalitet znači više detalja ali više kašnjenja. Za aktivno upravljanje, naginjite se ka odzivnosti; za pregled scene dok ruka miruje, povećajte kvalitet. Prava postavka zavisi od vaše veze, zato je to klizač, a ne fiksna vrijednost.

Uparivanje leader i follower

Za lokalne postavke sa dvije ruke, platforma podržava uparivanje: pomjerate leader ruku rukom, a follower reprodukuje pokret. Ovo je klasična postavka za snimanje podataka za imitation learning, jer je pokret ljudske ruke kroz leader ruku mnogo glatkiji od bilo kojeg unosa zasnovanog na tasterima.

1. 1
   Dovedite obje ruke u istu početnu pozu

   Fizički vodite leader i follower u poklapajuće pozicije. Što je poklapanje bliže, brže se završava sljedeći korak.

2. 2
   Uključite uparivanje u kokpitu

   Platforma počinje upoređivati pozicije zglobova između dvije ruke, ali follower se još ne kreće.

3. 3
   Sačekajte oslobađanje

   Uparivanje se aktivira tek kada je svaki par zglobova blizu jedan drugom. Ova brava sprječava da follower naglo skoči u pozu leader-a u trenutku kada se uparivanje uključi.

4. 4
   Upravljajte leader rukom

   Pomjerajte leader ruku rukom; follower je prati. Radite namjerno, kao što biste činili tokom teleoperacije na daljinu: glatkoća pokreta vaše ruke je upravo ono što završava u dataset-u.

Direktni režim i proxy

Kokpit ima dva transportna puta. U direktnom režimu browser strimuje direktno sa robota, što je put sa najnižom latencijom i automatski se uključuje kada je robot dostupan sa vaše mreže, na primjer na istom LAN-u. Kada nije dostupan, veza umjesto toga ide preko proxy-ja platforme. Rezervni put je automatski i ne zahtijeva podešavanje; jednostavno dobijate najbolji dostupan put sa mjesta gdje se nalazite.

Hitno zaustavljanje

Kokpit ima hitno zaustavljanje koje odmah zaustavlja protok komandi ka robotu. Posegnite za njim kad god ruka radi nešto što niste namjeravali, prije nego što analizirate zašto. Nakon zaustavljanja, nastavite upravljanje namjerno tek kada je scena bezbjedna.

Često postavljana pitanja