Podporovaní roboti

Seznam níže odráží to, co platforma podporuje dnes. Specifikace pochází od výrobců; tam, kde hodnota chybí, výrobce nezveřejňuje spolehlivé číslo, což je běžné u DIY ramen, jejichž kvalita tisku a montáže se mezi jednotlivými kusy liší. Uvádíme to, za čím si můžeme stát, ne vymyšlená čísla.

SO-100 / SO-ARM100

SO-100 od TheRobotStudio, distribuovaný přes ekosystém LeRobot od Hugging Face, je na platformě nejrozšířenější rameno. Je to levné, open-source rameno s 5 stupni volnosti a chapadlem, navržené přesně pro workflow, kolem kterého je AY-Robots postavený: teleoperované nahrávání demonstrací v uspořádání leader a follower, které živí imitation learning a trénování VLA.

Protože SO-100 je referenční rameno platformy, má vlastní hloubkovou sekci pokrývající témata blízká montáži, praxi nahrávání dat a detaily formátu LeRobot.

Koch v1.1

Koch v1.1 z projektu LeRobot slouží stejnému účelu jako SO-100: dostupné rameno pro teleoperovaný sběr dat. Praktický rozdíl je v ekosystému serv. Zatímco SO-100 používá sběrnicová serva Feetech, Koch staví na servech Dynamixel a vyžaduje Dynamixel SDK. Pokud už vlastníte hardware nebo nástroje Dynamixel, Koch do toho zapadne; pokud začínáte od nuly, SO-100 je na této platformě běžnějším vstupním bodem.

Ramena Franka

Rodina Franka stojí na opačném konci spektra než DIY ramena: výzkumné manipulátory se 7 stupni volnosti, momentově řízenými klouby, dosahem 855 mm, nosností 3 kg a opakovatelností 0,1 mm. Jsou výrazně dražší než ramena ve stylu LeRobot, a výměnou dostanete přesnost a snímání momentu, které DIY serva nabídnout nemohou.

Franka Research 3 (FR3)

Aktuální výzkumné rameno a pevná součást manipulačního a VLA výzkumu. Pokud sbíráte data, která mají být srovnatelná s publikovanými benchmarky, je to rameno, na kterém běží velká část této práce.

Franka Production 3 (FP3)

Produkční varianta stejné platformy. Specifikace se liší podle konfigurace, takže hodnoty v tabulce berte jako základ a detaily pro váš konkrétní setup si ověřte.

Franka Emika Panda

Klasický předchůdce, řízený přes libfranka. Objevuje se v mnoha starších datasetech pro manipulaci a imitation learning, což ho dělá relevantním, pokud na tuto práci navazujete nebo ji reprodukujete.

Interbotix WidowX-250

WidowX-250 od Trossen Robotics je dostupné výzkumné rameno a oblíbený vstupní bod do imitation learning a teleoperace, ležící svými schopnostmi i cenou mezi DIY rameny a třídou Franka. Běží na stacku Interbotix ROS.

ALOHA ViperX-300 6DOF

Varianta ViperX-300 s úpravami inspirovanými návrhy ALOHA 2, zaměřená na teleoperaci a bimanuální výzkumná pracoviště. Stejně jako WidowX staví na servech Dynamixel řady X a stacku Interbotix ROS.

Žádost o další typ robota

Pokud vaše rameno v seznamu chybí, můžete o podporu požádat přes formulář žádosti o robota na platformě nebo přes kontaktní stránku. Žádosti, které uvádí ovládací rozhraní (jaký protokol příkazů rameno mluví) a jak streamují jeho kamery, se vyhodnocují mnohem rychleji než holý název modelu. Podpora nového typu znamená zapojit ho do registrace, certifikace, teleoperace a pipeline pro datasety, takže se žádosti řadí podle poptávky.

Časté dotazy