Οδηγός πελάτη

Ξεκινήστε με ένα περιβάλλον

Τα περιβάλλοντα είναι οι δοχεία ανώτατου επιπέδου στον πίνακα ελέγχου πελάτη. Το καθένα ομαδοποιεί ρομπότ, τις κάμερές τους, τις συνεδρίες που τρέχουν πάνω τους, και τα datasets που παράγουν αυτές οι συνεδρίες. Ό,τι κάνετε ως πελάτης συμβαίνει μέσα σε ένα περιβάλλον, οπότε δημιουργήστε ένα πριν από οτιδήποτε άλλο.

Ταιριάξτε τα περιβάλλοντα με τη φυσική πραγματικότητα: ένα περιβάλλον ανά εγκατάσταση ή τοποθεσία. Αυτό κρατά τα ονόματα καμερών ουσιαστικά, το ιστορικό συνεδριών ευανάγνωστο, και τα datasets συγκρίσιμα, γιατί όλα σε ένα περιβάλλον καταγράφηκαν κάτω από τις ίδιες φυσικές συνθήκες. Αν λειτουργείτε μια εγκατάσταση γραφείου και μια εργαστηριακή, δώστε τους ξεχωριστά περιβάλλοντα ακόμα κι αν και τα δύο έχουν το ίδιο μοντέλο ρομπότ.

Προσθέστε και συζεύξτε ρομπότ

Τα ρομπότ εντάσσονται σε ένα περιβάλλον μέσω του οδηγού σύζευξης. Ο οδηγός δημιουργεί έναν κωδικό σύζευξης μίας χρήσης· τον εξαργυρώνετε στο μηχάνημα που είναι φυσικά συνδεδεμένο με τον βραχίονα, είτε στην εφαρμογή desktop είτε στο robotapp πάνω σε Raspberry Pi. Μόλις εξαργυρωθεί, το ρομπότ αρχίζει να στέλνει heartbeats και εμφανίζεται ως online. Η σελίδα "Ξεκινώντας" παρουσιάζει αυτό το βήμα βήμα προς βήμα.

Κάθε βραχίονας φέρει έναν ρόλο. Ένας follower εκτελεί εντολές, είτε προέρχονται από απομακρυσμένο χειριστή είτε από έναν βραχίονα leader. Ένας leader είναι μια συσκευή εισόδου: τον μετακινείτε με το χέρι και ένας follower αντικατοπτρίζει την κίνηση. Μια τυπική τοπική εγκατάσταση καταγραφής είναι ένας leader συν έναν follower· ένα ρομπότ που χειρίζεται μόνο απομακρυσμένα είναι απλώς ένας follower. Μπορείτε να δείτε και να αλλάξετε τον ρόλο στις ρυθμίσεις του ρομπότ.

Μια σημείωση υλικού που εξοικονομεί πραγματικά χρήματα: τα servo STS3215 στον SO-100 λειτουργούν στα 7,4 V. Ποτέ μην τροφοδοτείτε τον δίαυλο με 12 V, ό,τι κι αν προτείνει ένα γενικό tutorial για servo.

Κάμερες: αναθέστε και ονομάστε τις

Οι κάμερες που εντοπίζονται στον βραχίονα εμφανίζονται κατά τη σύζευξη και μπορούν να ανατεθούν εκ νέου αργότερα. Δώστε στην καθεμία ένα όνομα που περιγράφει το σημείο θέασής της, όχι το υλικό της: τα wrist, scene και overhead είναι χρήσιμα ονόματα, ενώ το camera-2 δεν λέει τίποτα σε κανέναν έξι εβδομάδες αργότερα.

Αυτά τα ονόματα έχουν μεγαλύτερη σημασία απ᾽ όσο φαίνεται. Περνούν στα datasets σας ως ονόματα stream, ετικετάρουν τα πλακίδια στο cockpit του χειριστή, και είναι ο τρόπος με τον οποίο ξεχωρίζετε τις προβολές στον browser επεισοδίων. Η μετονομασία μιας κάμερας στη μέση μιας προσπάθειας συλλογής δεδομένων κάνει τα datasets πιο δύσκολα να συνδυαστούν, οπότε καθορίστε τα ονόματα νωρίς και αφήστε τα ήσυχα. Το ίδιο ισχύει για τη φυσική μετακίνηση μιας κάμερας: μια policy εκπαιδευμένη στην παλιά οπτική γωνία δεν μεταφέρεται στη νέα.

Κλείστε και παρακολουθήστε συνεδρίες

Με ένα ρομπότ online μπορείτε να κλείσετε μια συνεδρία ή να αφήσετε το ρομπότ διαθέσιμο για να το αναλάβουν πιστοποιημένοι χειριστές. Μια κλεισμένη συνεδρία ξεκινά ως PENDING και γίνεται ACTIVE όταν συνδεθεί ο χειριστής. Από εκείνη τη στιγμή το περιβάλλον δείχνει τη συνεδρία ζωντανά: ροές καμερών, τη ροή γεγονότων δραστηριότητας, και το chat της συνεδρίας.

Δεν είστε παθητικός θεατής. Χρησιμοποιήστε το chat για να δώσετε στον χειριστή οδηγίες ή να επισημάνετε προβλήματα στη σκηνή, και παρακολουθήστε τα γεγονότα δραστηριότητας αν κάτι φαίνεται περίεργο. Η πλατφόρμα παρακολουθεί τη δραστηριότητα του χειριστή αυτόνομα: μετά από μια περίοδο χωρίς εισαγωγή στέλνει μια προειδοποίηση αδράνειας, και αν τίποτα δεν αλλάξει σταματά τη συνεδρία ώστε να μην πληρώνετε για αδρανή χρόνο. Μετά την ολοκλήρωση αξιολογείτε τον χειριστή σε κλίμακα 1 έως 5 αστέρων, κάτι που τροφοδοτεί τη θέση του στην πλατφόρμα.

Η σελίδα συνεδριών τεκμηριώνει τον πλήρη κύκλο ζωής, κάθε γεγονός δραστηριότητας, και πώς λειτουργούν οι παρατάσεις όταν μια συνεδρία πλησιάζει το τέλος του κλεισμένου χρόνου της.

Datasets και ο browser επεισοδίων

Κάθε ολοκληρωμένη συνεδρία καταλήγει στον browser dataset ως ένα σύνολο επεισοδίων. Η προβολή επεισοδίου αναπαράγει το βίντεο κάμερας δίπλα σε συγχρονισμένα διαγράμματα αρθρώσεων, ώστε να μπορείτε να περιηγηθείτε σε ένα επεισόδιο και να δείτε ακριβώς τι έκανε ο βραχίονας και πότε. Αυτός είναι ο ταχύτερος τρόπος να κρίνετε αν μια συνεδρία παρήγαγε χρησιμοποιήσιμα δεδομένα εκπαίδευσης ή αν χρειάζεται να σφίξετε την περιγραφή εργασίας για την επόμενη.

Τα datasets αποθηκεύονται σε μορφή LeRobot και μπορούν να εκπαιδευτούν απευθείας με ACT, Diffusion Policy, SmolVLA, ή fine-tunes του GR00T. Μια σημείωση έκδοσης: το GR00T απαιτεί LeRobot v2.1, οπότε ελέγξτε την έκδοση πριν παραδώσετε ένα dataset σε ένα pipeline GR00T. Επεισόδια που καταγράφηκαν με την εφαρμογή desktop εμφανίζονται στον ίδιο browser, οπότε οι απομακρυσμένες συνεδρίες και οι καταγραφές γραφείου χτίζουν μία συλλογή.

Παρακολουθήστε τη χρέωση

Οι πελάτες χρεώνονται για τον χρόνο συνεδρίας, καταγεγραμμένο στο λεπτό, και τιμολογούνται μηνιαία μέσω Stripe με τον αποθηκευμένο τρόπο πληρωμής σας.

Το πλάνο Starter αποδίδει περίπου στις επτά ώρες τον μήνα· κάτω από αυτό, το Pay-as-you-go είναι φθηνότερο. Το κόστος λειτουργίας είναι ορατό όσο μια συνεδρία είναι ενεργή, και η αυτόματη διακοπή αδράνειας υπάρχει ακριβώς για να μην μπορεί ένας απών χειριστής να καταναλώνει σιωπηλά τον προϋπολογισμό σας. Τιμολόγια, τρόποι πληρωμής και διαφορές καλύπτονται στη σελίδα χρεώσεων.

Συχνές ερωτήσεις