Υποστηριζόμενα ρομπότ

Η παρακάτω λίστα αντικατοπτρίζει ό,τι υποστηρίζει σήμερα η πλατφόρμα. Οι προδιαγραφές προέρχονται από τους κατασκευαστές· όπου λείπει μια τιμή, ο κατασκευαστής δεν δημοσιεύει έναν αξιόπιστο αριθμό, κάτι συνηθισμένο για ερασιτεχνικούς βραχίονες των οποίων η ποιότητα εκτύπωσης και συναρμολόγησης διαφέρει μεταξύ κατασκευών. Αναφέρουμε αυτό που μπορούμε να στηρίξουμε αντί να επινοήσουμε αριθμούς.

SO-100 / SO-ARM100

Ο SO-100 της TheRobotStudio, που διανέμεται μέσω του οικοσυστήματος LeRobot από τη Hugging Face, είναι ο πιο συνηθισμένος βραχίονας στην πλατφόρμα. Είναι ένας φθηνός, ανοιχτού κώδικα βραχίονας 5 DoF με αρπάγη, σχεδιασμένος ακριβώς για τη ροή εργασίας γύρω από την οποία είναι χτισμένο το AY-Robots: τηλεχειριζόμενη καταγραφή επίδειξης σε εγκατάσταση leader και follower, τροφοδοτώντας μάθηση μίμησης και εκπαίδευση VLA.

Επειδή ο SO-100 είναι ο βραχίονας αναφοράς της πλατφόρμας, έχει τη δική του εμβάθυνση που καλύπτει θέματα κοντά στη συναρμολόγηση, πρακτική καταγραφής δεδομένων, και λεπτομέρειες της μορφής LeRobot.

Koch v1.1

Το Koch v1.1 από το έργο LeRobot εξυπηρετεί τον ίδιο σκοπό με τον SO-100: έναν οικονομικό βραχίονα για τηλεχειριζόμενη συλλογή δεδομένων. Η πρακτική διαφορά είναι το οικοσύστημα servo. Ενώ ο SO-100 χρησιμοποιεί servo διαύλου Feetech, ο Koch είναι χτισμένος πάνω σε servo Dynamixel και απαιτεί το Dynamixel SDK. Αν κατέχετε ήδη υλικό ή εργαλεία Dynamixel, ο Koch ταιριάζει σε αυτά· αν ξεκινάτε από το μηδέν, ο SO-100 είναι το πιο συνηθισμένο σημείο εισόδου σε αυτή την πλατφόρμα.

Βραχίονες Franka

Η οικογένεια Franka βρίσκεται στο αντίθετο άκρο του φάσματος από τους ερασιτεχνικούς βραχίονες: χειριστές ερευνητικού επιπέδου 7 DoF με αρθρώσεις ελεγχόμενες κατά ροπή, εμβέλεια 855 mm, φορτίο 3 kg, και επαναληψιμότητα 0,1 mm. Είναι σημαντικά πιο ακριβοί από τους βραχίονες τύπου LeRobot, και σε αντάλλαγμα παίρνετε ακρίβεια και ανίχνευση ροπής που τα ερασιτεχνικά servo δεν μπορούν να προσφέρουν.

Franka Research 3 (FR3)

Ο τρέχων ερευνητικός βραχίονας και σταθερή αξία στην έρευνα χειρισμού και VLA. Αν συλλέγετε δεδομένα που πρέπει να είναι συγκρίσιμα με δημοσιευμένα benchmarks, αυτός είναι ο βραχίονας πάνω στον οποίο τρέχει μεγάλο μέρος αυτής της δουλειάς.

Franka Production 3 (FP3)

Η παραγωγική παραλλαγή της ίδιας πλατφόρμας. Οι προδιαγραφές διαφέρουν ανάλογα με τη διαμόρφωση, οπότε αντιμετωπίστε τις τιμές του πίνακα ως τη βάση και επιβεβαιώστε λεπτομέρειες για τη δική σας συγκεκριμένη εγκατάσταση.

Franka Emika Panda

Ο κλασικός προκάτοχος, ελεγχόμενος μέσω libfranka. Εμφανίζεται σε πολλά παλαιότερα datasets χειρισμού και μάθησης μίμησης, κάτι που τον κάνει σχετικό αν επεκτείνετε ή αναπαράγετε αυτή τη γραμμή δουλειάς.

Interbotix WidowX-250

Ο WidowX-250 από την Trossen Robotics είναι ένας οικονομικός ερευνητικός βραχίονας και ένα δημοφιλές σημείο εισόδου για μάθηση μίμησης και τηλεχειρισμό, τοποθετούμενος ανάμεσα στους ερασιτεχνικούς βραχίονες και την κλάση Franka τόσο σε δυνατότητες όσο και σε τιμή. Τρέχει στη στοίβα ROS του Interbotix.

ALOHA ViperX-300 6DOF

Μια παραλλαγή ViperX-300 με τροποποιήσεις εμπνευσμένες από τις προτάσεις ALOHA 2, στοχευμένη σε τηλεχειρισμό και δίχειρες ερευνητικές εγκαταστάσεις. Όπως ο WidowX, είναι χτισμένος πάνω σε servo σειράς Dynamixel X και τη στοίβα ROS του Interbotix.

Αίτημα για άλλον τύπο ρομπότ

Αν ο βραχίονάς σας δεν βρίσκεται στη λίστα, μπορείτε να ζητήσετε υποστήριξη μέσω της φόρμας αιτήματος ρομπότ στην πλατφόρμα ή μέσω της σελίδας επικοινωνίας. Αιτήματα που περιλαμβάνουν τη διεπαφή ελέγχου (ποιο πρωτόκολλο εντολών μιλά ο βραχίονας) και πώς μεταδίδουν οι κάμερές του αξιολογούνται πολύ πιο γρήγορα από ένα γυμνό όνομα μοντέλου. Η υποστήριξη ενός νέου τύπου σημαίνει την ενσωμάτωσή του στην καταχώριση, την πιστοποίηση, τον τηλεχειρισμό, και το pipeline dataset, οπότε τα αιτήματα ιεραρχούνται κατά ζήτηση.

Συχνές ερωτήσεις