اپلیکیشن دسکتاپ و CLI

اپلیکیشن دسکتاپ چه کاری انجام می دهد

cockpit مرورگر برای کنترل از راه دور ربات هایی ساخته شده که روی پلتفرم زندگی می کنند. اپلیکیشن دسکتاپ نیمه دیگر جریان کار را پوشش می دهد: شما، یک بازوی ربات روی میزتان، و مجموعه داده ای که می خواهید خودتان ضبط کنید. این اپلیکیشن از طریق USB به بازو متصل می شود، دوربین های وصل شده را شناسایی می کند، و شما را قدم به قدم در ضبط اپیزود به اپیزود راهنمایی می کند.

شناسایی خودکار است. یک SO-100 را وصل کنید و اپلیکیشن پورت سریال را پیدا می کند و servo ها را می شمارد؛ وب کم های متصل در یک پیش نمایش نشان داده می شوند تا بتوانید کادربندی را قبل از ضبط چیزی بررسی کنید. هیچ فایل تنظیماتی برای نوشتن و هیچ driver ای برای پیدا کردن نیست.

هر چیزی که ضبط می کنید ابتدا روی دیسک محلی نوشته می شود. تا زمانی که به صراحت آپلود نکنید، هیچ چیز رایانه شما را ترک نمی کند، که اهمیت دارد اگر اپیزودهای شما چیزهایی دارند که هنوز برای اشتراک گذاشتن آماده نیستید، یا اگر جایی بدون اتصال قابل اعتماد ضبط می کنید.

دانلود و نصب

اپلیکیشن برای macOS، Windows، و Linux در آدرس /download در دسترس است. آن را نصب کنید، با حساب پلتفرم خود وارد شوید، و بازو را وصل کنید. اگر همزمان یک ربات را به پلتفرم جفت می کنید، این جا همان جایی است که کد جفت سازی ویزارد را هم استفاده می کنید.

فرایند ضبط هدایت شده

ضبط داده خوب imitation learning عمدتا مسئله نظم است، و اپلیکیشن این نظم را برای شما اجرا می کند. هر اپیزود از همان پنج ایستگاه عبور می کند.

1. 1
   وظیفه را توصیف کنید

   یک جمله واضح، که هر بار به همان شکل برای همان وظیفه بیان می شود. policy های شرطی زبان به این رشته توجه می کنند، پس "pick up the red cube and place it in the bowl" بهتر از "test 4" است.

2. 2
   صحنه را بازنشانی کنید

   بازو را به وضعیت شروع خود ببرید و اشیا را قرار دهید. پیش نمایش دوربین برای این است که کادربندی را قبل از تعهد تایید کنید، نه بعد از آن.

3. 3
   ضبط کنید

   بازو را از راه دور با حرکات آگاهانه و روان در طول وظیفه کنترل کنید. به محض تمام شدن وظیفه بلافاصله متوقف شوید به جای بی کار ماندن داخل فریم.

4. 4
   بررسی کنید

   قبل از نگه داشتن اپیزود آن را پخش کنید. دور انداختن یک اپیزود بد چند ثانیه هزینه دارد؛ آموزش روی آن چند ساعت هزینه دارد.

5. 5
   آپلود کنید

   وقتی راضی شدید، دسته را آپلود کنید. اپیزودها در مرورگر مجموعه داده شما روی پلتفرم ظاهر می شوند، در کنار هر چیزی که از طریق نشست های از راه دور ضبط شده.

داده محلی و خروجی LeRobot

اپیزودها با فرمت LeRobot ذخیره و خروجی گرفته می شوند، فرمت تبادلی که بیشتر اکوسیستم متن باز یادگیری ربات آن را می پذیرد. مجموعه داده ای که با اپلیکیشن دسکتاپ ضبط شده می تواند مستقیم به آموزش برای ACT، Diffusion Policy، SmolVLA، یا fine-tune های GR00T برود.

CLI

CLI به تنهایی نصب می شود، بدون اپلیکیشن دسکتاپ، که آن را برای رایانه های headless و اسکریپت ها به انتخاب درست تبدیل می کند. در macOS و Linux:

curl -fsSL https://www.ay-robots.com/install.sh | sh

در Windows، در PowerShell:

irm https://www.ay-robots.com/install.ps1 | iex

CLI با یک کلید API احراز هویت می کند. یکی را در /dashboard/settings بسازید؛ کلیدها پیشوند ayr_live_ دارند و باید مانند رمز عبور با آن ها رفتار شود، پس آن ها را در محیط shell خود یا یک مدیر رمز نگه دارید نه در اسکریپت هایی که commit می کنید.

MCP: محلی و میزبانی شده

اگر با یک دستیار یا ویرایشگر سازگار با MCP کار می کنید، پلتفرم از طریق Model Context Protocol به دو روش قابل دسترسی است. سرور محلی روی رایانه شما اجرا می شود و با یک دستور شروع می شود:

ay-robots mcp

سرور میزبانی شده در آدرس https://www.ay-robots.com/api/mcp زندگی می کند و Streamable HTTP صحبت می کند. نیازی به نصب محلی ندارد: کلاینت MCP خود را به آدرس اشاره دهید و با یک کلید API با پیشوند ayr_live_ از /dashboard/settings احراز هویت کنید تا با داده حساب خود کار کنید.

سوالات متداول