کنترل از راه دور زنده

cockpit مرورگر

یک محیط را باز کنید و به تب Control بروید. اگر ربات آنلاین است، یعنی heartbeat آن می رسد، cockpit ورودی دوربین ها و رابط کنترل را نشان می دهد. اپراتورها در طول نشست ها از آن استفاده می کنند؛ مشتریان از همان cockpit برای تست بازوهای خودشان بعد از جفت سازی یا بین رزروها استفاده می کنند.

اگر می خواهید بدون حساب کنترل ها را احساس کنید، یک دموی عمومی در آدرس /live وجود دارد. این دمو بازوی follower یک دستگاه دموی واقعی را می راند، پس آنچه آن جا می بینید مسیر کنترل واقعی تولید است، نه یک شبیه سازی.

کنترل صفحه کلید: ضربه ها و خنک سازی

کنترل مبتنی بر ضربه است. فشار یک کلید یک ضربه محدود به یک مفصل می فرستد، و یک خنک سازی کوتاه قبل از اعمال ضربه بعدی دنبال می شود. نگه داشتن یک کلید ضربه ها را با نرخ خنک سازی تکرار می کند. بازو بنابراین در گام های کوچک و قابل پیش بینی حرکت می کند به جای دنبال کردن پیوسته فشار کلید شما.

این طراحی عمدی است. روی یک اتصال شبکه، یک سیگنال کنترلی پیوسته جهش های تأخیر را به overshoot تبدیل می کند: بازو روی ورودی کهنه به حرکت ادامه می دهد. ضربه های محدود سقفی برای اینکه یک دستور تنها چقدر بازو را می برد می گذارند، که کنترل را حتی وقتی اتصال می لرزد قابل پیش بینی می کند، و روی یک اتصال مناسب تأخیر برای کنترل طبیعی به اندازه کافی پایین است. نقشه کلید فعال در cockpit نشان داده می شود، پس هرگز مجبور نیستید اتصال ها را حفظ کنید.

تکنیک عملی: به ضربه فکر کنید، نه نگه داشتن. به سمت هدف ضربه بزنید، نتیجه را ببینید، دوباره ضربه بزنید. اپراتورهایی که با کوبیدن مکرر کلیدها با خنک سازی می جنگند دقیقا همان مسیرهای ناهموار را تولید می کنند که مجموعه داده ها را بدتر می کند؛ اپراتورهایی که با آن کار می کنند اپیزودهای روان و قابل بررسی تولید می کنند.

دوربین ها و کیفیت stream

cockpit همه دوربین های ربات را در یک شبکه نشان می دهد؛ روی یک کاشی کلیک کنید تا به نمای تک دوربین بروید و برگردید. نام دوربین ها از تنظیمات مشتری می آید، پس یک ربات به خوبی پیکربندی شده کاشی هایی مانند wrist و scene به شما می دهد نه شماره های ناشناس. اینکه کدام نما استفاده شود مسئله مرحله وظیفه است: نمای scene برای نزدیک شدن و جهت یابی، نمای wrist برای کار دقیق اطراف گیره.

یک اسلایدر کیفیت کیفیت تصویر را با تأخیر معامله می کند. کیفیت پایین تر یعنی داده کمتر در هر فریم و ورودی سریع تر؛ کیفیت بالاتر یعنی جزئیات بیشتر اما تأخیر بیشتر. برای کنترل فعال، به سمت پاسخگویی متمایل شوید؛ برای بازرسی یک صحنه در حالی که بازو بیکار است، کیفیت را بالا ببرید. تنظیم درست به اتصال شما بستگی دارد، به همین دلیل این یک اسلایدر است نه یک مقدار ثابت.

آینه کاری leader و follower

برای دستگاه های محلی با دو بازو، پلتفرم از آینه کاری پشتیبانی می کند: یک بازوی leader را با دست حرکت می دهید و follower حرکت را بازتولید می کند. این تنظیم کلاسیک برای ضبط داده imitation learning است، چون حرکت دست انسانی از طریق یک بازوی leader خیلی روان تر از هر ورودی مبتنی بر کلید است.

1. 1
   هر دو بازو را به همان وضعیت شروع ببرید

   به صورت فیزیکی leader و follower را به موقعیت های مطابق هدایت کنید. هر چه تطابق نزدیک تر باشد، مرحله بعدی سریع تر تمام می شود.

2. 2
   آینه کاری را در cockpit فعال کنید

   پلتفرم شروع به مقایسه موقعیت مفصل ها بین دو بازو می کند، اما follower هنوز حرکت نمی کند.

3. 3
   منتظر رهاسازی بمانید

   آینه کاری فقط وقتی درگیر می شود که هر جفت مفصل به اندازه کافی نزدیک هم باشند. این دروازه از جهش خشن follower به وضعیت leader در لحظه فعال شدن آینه کاری جلوگیری می کند.

4. 4
   leader را برانید

   leader را با دست حرکت دهید؛ follower آن را دنبال می کند. آگاهانه کار کنید، همان طور که در کنترل از راه دور واقعی انجام می دهید: روانی حرکت دست شما دقیقا همان چیزی است که در مجموعه داده تمام می شود.

حالت مستقیم و proxy

cockpit دو مسیر انتقال دارد. در حالت مستقیم مرورگر مستقیم از ربات استریم می کند، که کم تأخیرترین مسیر است و به طور خودکار وقتی ربات از شبکه شما قابل دسترسی است، مثلا در همان LAN، فعال می شود. وقتی قابل دسترسی نیست، اتصال به جای آن از طریق proxy پلتفرم می گذرد. این جایگزینی خودکار است و نیازی به تنظیم ندارد؛ شما به سادگی بهترین مسیر موجود از جایی که هستید را دریافت می کنید.

توقف اضطراری

cockpit یک توقف اضطراری دارد که فورا جریان دستور به ربات را متوقف می کند. هر وقت بازو کاری می کند که قصد آن را نداشتید، قبل از اینکه بفهمید چرا، به سراغ آن بروید. بعد از یک توقف، به محض اینکه صحنه امن است آگاهانه کنترل را از سر بگیرید.

سوالات متداول