ربات های پشتیبانی شده

فهرست زیر آنچه پلتفرم امروز پشتیبانی می کند را نشان می دهد. مشخصات از سازندگان گرفته شده اند؛ جایی که یک مقدار وجود ندارد، سازنده یک عدد قابل اعتماد منتشر نکرده، که برای بازوهای DIY که کیفیت چاپ و مونتاژ آن ها بین ساخت ها متفاوت است رایج است. ما آنچه می توانیم پشتش بایستیم را فهرست می کنیم به جای اینکه ارقام را اختراع کنیم.

SO-100 / SO-ARM100

SO-100 از TheRobotStudio، که از طریق اکوسیستم LeRobot توسط Hugging Face توزیع می شود، رایج ترین بازو روی پلتفرم است. این یک بازوی متن باز و ارزان با 5 درجه آزادی و یک گیره است، که دقیقا برای همان جریان کاری طراحی شده که AY-Robots حول آن ساخته شده: ضبط نمایشی کنترل شده از راه دور در یک دستگاه leader و follower، که imitation learning و آموزش VLA را تغذیه می کند.

چون SO-100 بازوی مرجع پلتفرم است، بخش عمیق مخصوص خودش را دارد که موضوعات نزدیک به مونتاژ، عمل ضبط داده، و جزئیات فرمت LeRobot را پوشش می دهد.

Koch v1.1

Koch v1.1 از پروژه LeRobot همان هدف SO-100 را دارد: یک بازوی مقرون به صرفه برای جمع آوری داده کنترل شده از راه دور. تفاوت عملی اکوسیستم servo است. جایی که SO-100 از servo باس Feetech استفاده می کند، Koch روی servo های Dynamixel ساخته شده و به Dynamixel SDK نیاز دارد. اگر از قبل سخت افزار یا ابزارهای Dynamixel دارید، Koch در آن جای می گیرد؛ اگر از صفر شروع می کنید، SO-100 نقطه ورود رایج تر در این پلتفرم است.

بازوهای Franka

خانواده Franka در انتهای مخالف طیف نسبت به بازوهای DIY قرار دارد: دستکارگرهای در سطح تحقیقاتی با 7 درجه آزادی، مفصل های کنترل شده با گشتاور، دسترسی 855 میلی متر، ظرفیت 3 کیلوگرم، و تکرارپذیری 0.1 میلی متر. آن ها به طور قابل توجهی گران تر از بازوهای سبک LeRobot هستند، و در ازای آن دقت و حس گشتاوری می گیرید که servo های DIY نمی توانند ارائه دهند.

Franka Research 3 (FR3)

بازوی تحقیقاتی فعلی و یک ثابت در تحقیقات manipulation و VLA. اگر داده ای جمع می کنید که قرار است با معیارهای منتشر شده قابل مقایسه باشد، این همان بازویی است که بیشتر آن کار روی آن اجرا می شود.

Franka Production 3 (FP3)

نسخه تولید همان پلتفرم. مشخصات بسته به پیکربندی متفاوت است، پس مقادیر جدول را به عنوان پایه در نظر بگیرید و جزئیات را برای تنظیم خاص خودتان تایید کنید.

Franka Emika Panda

پیشرو کلاسیک، کنترل شده از طریق libfranka. در بسیاری از مجموعه داده های قدیمی تر manipulation و imitation learning ظاهر می شود، که آن را در صورت گسترش یا بازتولید آن خط کاری مرتبط می کند.

Interbotix WidowX-250

WidowX-250 از Trossen Robotics یک بازوی تحقیقاتی مقرون به صرفه و یک نقطه ورود محبوب برای imitation learning و کنترل از راه دور است، که هم از نظر توانایی و هم قیمت بین بازوهای DIY و کلاس Franka قرار می گیرد. روی مجموعه ROS از Interbotix اجرا می شود.

ALOHA ViperX-300 6DOF

یک نسخه ViperX-300 با تغییراتی الهام گرفته از پیشنهادهای ALOHA 2، هدفمند برای کنترل از راه دور و دستگاه های تحقیقاتی دو دستی. مانند WidowX روی servo های سری Dynamixel X و مجموعه ROS از Interbotix ساخته شده.

درخواست یک نوع ربات دیگر

اگر بازوی شما در لیست نیست، می توانید از طریق فرم درخواست ربات روی پلتفرم یا از طریق صفحه تماس درخواست پشتیبانی کنید. درخواست هایی که رابط کنترل (چه پروتکلی بازو دستورهایش را می گیرد) و چگونگی استریم دوربین های آن را شامل می شوند خیلی سریع تر از یک نام مدل خالی ارزیابی می شوند. پشتیبانی از یک نوع جدید یعنی متصل کردن آن به ثبت نام، گواهینامه، کنترل از راه دور، و pipeline مجموعه داده، پس درخواست ها بر اساس تقاضا اولویت بندی می شوند.

سوالات متداول