Støttede roboter

Listen under viser hva plattformen støtter i dag. Spesifikasjonene er hentet fra produsentene; der en verdi mangler, publiserer ikke produsenten et pålitelig tall, noe som er vanlig for gjør-det-selv-armer der utskriftskvalitet og montering varierer mellom byggene. Vi lister det vi kan stå inne for, i stedet for å finne opp tall.

SO-100 / SO-ARM100

SO-100 fra TheRobotStudio, distribuert gjennom LeRobot-økosystemet av Hugging Face, er den vanligste armen på plattformen. Det er en rimelig, åpen kildekode-arm med 5 DoF og en griper, designet for nøyaktig arbeidsflyten AY-Robots er bygget rundt: teleoperert demonstrasjonsopptak i et leder- og følgeroppsett, som mater imitasjonslæring og VLA-trening.

Siden SO-100 er plattformens referansearm, har den sitt eget dybdeavsnitt som dekker monteringsnære temaer, praktisk datainnsamling og detaljene i LeRobot-formatet.

Koch v1.1

Koch v1.1 fra LeRobot-prosjektet tjener samme formål som SO-100: en rimelig arm for teleoperert datainnsamling. Den praktiske forskjellen er servoøkosystemet. Der SO-100 bruker Feetech bus-servoer, er Koch bygget på Dynamixel-servoer og krever Dynamixel SDK. Eier du allerede Dynamixel-maskinvare eller -verktøy, passer Koch rett inn; starter du fra bunnen, er SO-100 det vanligere inngangspunktet på denne plattformen.

Franka-armer

Franka-familien sitter i motsatt ende av spekteret fra gjør-det-selv-armene: forskningsklasse 7 DoF-manipulatorer med momentstyrte ledd, 855 mm rekkevidde, 3 kg nyttelast og 0,1 mm repeterbarhet. De er betydelig dyrere enn LeRobot-stilarmene, og til gjengjeld får du presisjon og momentsensing som gjør-det-selv-servoer ikke kan tilby.

Franka Research 3 (FR3)

Den nåværende forskningsarmen og en fast størrelse i manipulasjons- og VLA-forskning. Samler du data som skal være sammenlignbare med publiserte referanseverdier, er dette armen mye av det arbeidet kjører på.

Franka Production 3 (FP3)

Produksjonsvarianten av samme plattform. Spesifikasjonene varierer etter konfigurasjon, så behandle tabellverdiene som grunnlinjen og bekreft detaljer for ditt spesifikke oppsett.

Franka Emika Panda

Den klassiske forgjengeren, styrt via libfranka. Den dukker opp i mange eldre datasett for manipulasjon og imitasjonslæring, noe som gjør den relevant hvis du utvider eller reproduserer den arbeidslinjen.

Interbotix WidowX-250

WidowX-250 fra Trossen Robotics er en rimelig forskningsarm og et populært inngangspunkt for imitasjonslæring og teleoperasjon, plassert mellom gjør-det-selv-armene og Franka-klassen både i kapasitet og pris. Den kjører på Interbotix ROS-stacken.

ALOHA ViperX-300 6DOF

En ViperX-300-variant med modifikasjoner inspirert av ALOHA 2-forslagene, rettet mot teleoperasjon og bimanuelle forskningsoppsett. Som WidowX er den bygget på Dynamixel X-Series-servoer og Interbotix ROS-stacken.

Be om en annen robottype

Står ikke armen din på listen, kan du be om støtte gjennom robotforespørsel-skjemaet på plattformen eller via kontaktsiden. Forespørsler som inkluderer kontrollgrensesnittet (hvilket protokoll armen snakker) og hvordan kameraene dens strømmer, evalueres mye raskere enn et bart modellnavn. Å støtte en ny type betyr å koble den inn i registrering, sertifisering, teleoperasjon og datasettpipelinen, så forespørsler prioriteres etter etterspørsel.

Ofte stilte spørsmål