Direkte teleoperasjon

Cockpit i nettleseren

Åpne et miljø og bytt til Control-fanen. Er roboten online, altså at heartbeatet dens kommer inn, viser cockpit kamerastrømmene og styringsgrensesnittet. Operatører bruker det under økter; kunder bruker samme cockpit til å teste sine egne armer etter paring eller mellom bestillinger.

Vil du kjenne på styringen uten konto, finnes det en offentlig demo på /live. Den styrer følgerarmen på et ekte demo-oppsett, så det du ser der, er den faktiske produksjonsstyringsveien, ikke en simulering.

Tastaturstyring: impulser og nedkjøling

Styringen er impulsbasert. Et tastetrykk sender én avgrenset impuls til et ledd, og en kort nedkjølingsperiode følger før neste impuls påføres. Holder du inne en tast, gjentas impulsene i nedkjølingstakten. Armen beveger seg derfor i små, forutsigbare trinn i stedet for å følge tastetrykket kontinuerlig.

Dette designet er bevisst. Over en nettverksforbindelse gjør et kontinuerlig styringssignal at latenstopper blir til overskyting: armen fortsetter å bevege seg på utdatert input. Avgrensede impulser setter en øvre grense for hvor langt en enkelt kommando kan ta armen, noe som gjør styringen forutsigbar selv når forbindelsen svinger, og på en anstendig forbindelse er latensen lav nok for naturlig styring. Det aktive tastekartet vises i cockpit, så du trenger aldri å huske bindinger.

Praktisk teknikk: tenk i trykk, ikke i holding. Trykk mot målet, se resultatet, trykk igjen. Operatører som kjemper mot nedkjølingen ved å hamre på tastene, produserer nettopp de rykkete banene som gjør datasett dårligere; operatører som jobber med den, produserer jevne, gjennomgåbare episoder.

Kameraer og strømkvalitet

Cockpit viser alle kameraene til roboten i et gitter; klikk på en flis for å bytte til enkeltkameravisning og tilbake. Kameranavnene kommer fra kundeoppsettet, så en godt konfigurert robot gir deg fliser som håndledd og scene i stedet for anonyme tall. Hvilken visning du bruker, er et spørsmål om oppgavefase: scenevisningen for tilnærming og orientering, håndleddsvisningen for finarbeid rundt grepet.

En kvalitetsglidebryter bytter bildekvalitet mot latens. Lavere kvalitet betyr mindre data per bilde og en raskere strøm; høyere kvalitet betyr mer detalj, men mer forsinkelse. For aktiv styring, vektlegg responsivitet; for å inspisere en scene mens armen er i ro, skru opp kvaliteten. Riktig innstilling avhenger av forbindelsen din, derfor er det en glidebryter og ikke en fast verdi.

Leder- og følgerspeiling

For lokale oppsett med to armer støtter plattformen speiling: du beveger en lederarm for hånd, og følgeren gjenskaper bevegelsen. Dette er det klassiske oppsettet for å ta opp data til imitasjonslæring, fordi menneskelig håndbevegelse gjennom en lederarm er langt jevnere enn noen tastebasert input.

1. 1
   Bring begge armene til samme startposisjon

   Før leder og følger fysisk inn i samsvarende posisjoner. Jo nærmere samsvaret, desto raskere fullføres neste steg.

2. 2
   Aktiver speiling i cockpit

   Plattformen begynner å sammenligne leddposisjoner mellom de to armene, men følgeren beveger seg ikke ennå.

3. 3
   Vent på utløsningen

   Speiling kobles inn først når hvert leddpar er nær hverandre. Denne sperren hindrer følgeren fra å smelle voldsomt til lederens posisjon i det øyeblikket speiling slås på.

4. 4
   Styr lederen

   Beveg lederen for hånd; følgeren sporer den. Jobb overlagt, slik du ville gjort ved ekstern teleoperasjon: jevnheten i håndbevegelsen din er nøyaktig det som havner i datasettet.

Direktemodus og proxyen

Cockpit har to transportveier. I direktemodus strømmer nettleseren rett fra roboten, som er veien med lavest latens og kobles inn automatisk når roboten er nåbar fra nettverket ditt, for eksempel på samme LAN. Er den ikke nåbar, går forbindelsen i stedet gjennom plattformproxyen. Reservefallet er automatisk og krever ingen konfigurasjon; du får ganske enkelt den beste veien tilgjengelig fra der du sitter.

Nødstopp

Cockpit har en nødstopp som umiddelbart stanser kommandoflyten til roboten. Grip til den når armen gjør noe du ikke mente, før du analyserer hvorfor. Etter et stopp, gjenoppta styringen med overlegg når scenen er trygg.

Ofte stilte spørsmål