Руководство клиента

Начните со среды

Среды представляют собой контейнеры верхнего уровня в дашборде клиента. Каждая объединяет роботов, их камеры, проведённые на них сессии и датасеты, которые эти сессии производят. Всё, что вы делаете как клиент, происходит внутри среды, поэтому создайте её прежде всего остального.

Приводите среды в соответствие с физической реальностью: одна среда на установку или локацию. Так имена камер остаются осмысленными, история сессий читаемой, а датасеты сравнимыми, потому что всё в одной среде записано в одинаковых физических условиях. Если у вас есть офисная установка и лабораторная, дайте им отдельные среды, даже если в обеих одна и та же модель робота.

Добавьте и подключите роботов

Роботы присоединяются к среде через мастер сопряжения. Мастер создаёт одноразовый код сопряжения; вы применяете его на компьютере, физически подключённом к руке, будь то в десктопном клиенте или в robotapp на Raspberry Pi. После применения кода робот начинает отправлять heartbeat и появляется как online. Страница «Начало работы» разбирает этот шаг подробно.

У каждой руки есть роль. Follower выполняет команды, независимо от того, приходят они от удалённого оператора или от руки-leader. Leader представляет собой устройство ввода: вы двигаете его рукой, а follower зеркалирует движение. Типичная локальная установка для записи состоит из одного leader и одного follower; робот, которым управляют только удалённо, является просто follower. Роль видна и меняется в настройках робота.

Одно замечание про оборудование, которое экономит реальные деньги: серво STS3215 в SO-100 работают при 7,4 В. Никогда не питайте шину 12 В, что бы ни советовал общий учебник по серво.

Камеры: назначение и имена

Камеры, обнаруженные у руки, перечисляются во время сопряжения и могут быть переназначены позже. Дайте каждой имя, описывающее точку обзора, а не оборудование: имена вроде wrist, scene и overhead полезны сами по себе, а camera-2 через шесть недель никому ничего не скажет.

Эти имена значат больше, чем кажется. Они попадают в ваши датасеты как имена потоков, подписывают плитки в кокпите оператора и помогают отличать виды в браузере эпизодов. Переименование камеры посреди сбора данных усложняет объединение датасетов, поэтому определите имена заранее и не трогайте их. То же касается физического перемещения камеры: policy, обученная на старой точке обзора, не переносится на новую.

Бронирование и наблюдение за сессиями

Когда робот online, вы можете забронировать сессию или оставить робота доступным для сертифицированных операторов. Забронированная сессия начинается со статусом PENDING и становится ACTIVE, когда оператор подключается. С этого момента среда показывает сессию вживую: видео с камер, поток событий активности и чат сессии.

Вы не пассивный зритель. Используйте чат, чтобы дать оператору инструкции или отметить проблемы со сценой, и следите за событиями активности, если что-то выглядит не так. Платформа самостоятельно следит за активностью оператора: после периода отсутствия ввода она отправляет предупреждение о неактивности, а если ничего не меняется, останавливает сессию, чтобы вы не платили за простой. После завершения вы оцениваете оператора по шкале от 1 до 5 звёзд, что влияет на его репутацию на платформе.

Страница сессий документирует полный жизненный цикл, каждое событие активности и то, как работают продления, когда сессия подходит к концу забронированного времени.

Датасеты и браузер эпизодов

Каждая завершённая сессия попадает в браузер датасетов как набор эпизодов. Просмотр эпизода проигрывает видео с камер рядом с синхронизированными графиками суставов, так что вы можете прокручивать эпизод и видеть в точности, что и когда делала рука. Это самый быстрый способ понять, дала ли сессия пригодные обучающие данные или для следующей нужно уточнить описание задачи.

Датасеты хранятся в формате LeRobot, и на них можно обучать напрямую ACT, Diffusion Policy, SmolVLA или дообученные версии GR00T. Одно замечание про версии: GR00T требует LeRobot v2.1, поэтому проверьте версию, прежде чем передавать датасет в пайплайн GR00T. Эпизоды, записанные десктопным клиентом, появляются в том же браузере, поэтому удалённые сессии и записи со стола складываются в одну коллекцию.

Следите за оплатой

Клиентам выставляют счёт за время сессий, учитываемое по минутам, ежемесячно через Stripe по сохранённому способу оплаты.

Тариф Starter окупается примерно при семи часах в месяц; ниже этого порога оплата по факту использования дешевле. Текущие расходы видны, пока сессия активна, а автоматическая остановка при неактивности существует именно для того, чтобы отсутствующий оператор не мог незаметно расходовать ваш бюджет. Счета, способы оплаты и споры описаны на странице оплаты.

Частые вопросы