Поддерживаемые роботы

Список ниже отражает то, что платформа поддерживает сегодня. Характеристики взяты у производителей; там, где значение отсутствует, производитель не публикует надёжную цифру, что обычно для DIY-рук, чьё качество печати и сборки различается от экземпляра к экземпляру. Мы указываем то, за что можем поручиться, а не выдумываем цифры.

SO-100 / SO-ARM100

SO-100 от TheRobotStudio, распространяемый через экосистему LeRobot компании Hugging Face, является самой распространённой рукой на платформе. Это недорогая, open-source рука с 5 степенями свободы и захватом, спроектированная именно под тот рабочий процесс, вокруг которого построена AY-Robots: телеоперируемую запись демонстраций в связке leader и follower для imitation learning и обучения VLA.

Поскольку SO-100 является референсной рукой платформы, у неё есть собственный подробный раздел, охватывающий темы вокруг сборки, практику записи данных и детали формата LeRobot.

Koch v1.1

Koch v1.1 из проекта LeRobot служит той же цели, что и SO-100: доступная рука для телеоперируемого сбора данных. Практическое отличие заключается в экосистеме серво. Там, где SO-100 использует шинные серво Feetech, Koch построен на серво Dynamixel и требует Dynamixel SDK. Если у вас уже есть оборудование или инструменты Dynamixel, Koch впишется в них; если вы начинаете с нуля, SO-100 остаётся более распространённой точкой входа на этой платформе.

Руки Franka

Семейство Franka находится на противоположном конце спектра относительно DIY-рук: манипуляторы исследовательского класса с 7 степенями свободы, суставами с контролем момента, вылетом 855 мм, грузоподъёмностью 3 кг и повторяемостью 0,1 мм. Они значительно дороже рук в стиле LeRobot, и взамен вы получаете точность и сенсоры момента, которых DIY-серво предложить не могут.

Franka Research 3 (FR3)

Актуальная исследовательская рука и опора в исследованиях манипуляции и VLA. Если вы собираете данные, предназначенные для сравнения с опубликованными бенчмарками, это та рука, на которой выполняется большая часть этой работы.

Franka Production 3 (FP3)

Производственный вариант той же платформы. Характеристики варьируются в зависимости от конфигурации, поэтому воспринимайте значения в таблице как базовые и уточняйте детали для конкретной установки.

Franka Emika Panda

Классический предшественник, управляемый через libfranka. Он встречается во многих старых датасетах манипуляции и imitation learning, что делает его актуальным, если вы продолжаете или воспроизводите эту линию работ.

Interbotix WidowX-250

WidowX-250 от Trossen Robotics представляет собой доступную исследовательскую руку и популярную точку входа в imitation learning и телеоперацию, располагающаяся между DIY-руками и классом Franka как по возможностям, так и по цене. Работает на стеке Interbotix ROS.

ALOHA ViperX-300 6DOF

Вариант ViperX-300 с модификациями, вдохновлёнными предложениями ALOHA 2, нацеленный на телеоперацию и двурукие исследовательские установки. Как и WidowX, построен на серво Dynamixel серии X и стеке Interbotix ROS.

Запрос другого типа робота

Если вашей руки нет в списке, вы можете запросить поддержку через форму запроса робота на платформе или через страницу контактов. Запросы, включающие интерфейс управления (по какому протоколу говорит рука) и способ передачи видео с камер, оцениваются намного быстрее, чем просто название модели. Поддержка нового типа означает встраивание его в регистрацию, сертификацию, телеоперацию и пайплайн датасетов, поэтому запросы приоритизируются по спросу.

Частые вопросы