ඩේටාසෙට් සමඟ වැඩ කිරීම

LeRobot ඩේටාසෙට් ආකෘතිය

AY-Robots සියලු ප්‍රදර්ශන දත්ත Hugging Face විසින් නඩත්තු කරන LeRobot ඩේටාසෙට් ආකෘතියෙන් ගබඩා කරයි. ප්‍රායෝගික වාසිය portability එකයි: මෙහි පටිගත කළ ඩේටාසෙට් එකක් LeRobot-පාදක පුහුණු code එකට කෙලින්ම load වන අතර, වෙනත් තැනක එකම ආකෘතියෙන් පටිගත කළ ඩේටාසෙට් කිසිදු පරිවර්තනයකින් තොරව උඩුගත කර වේදිකාවේ භාවිත කළ හැක.

ඩේටාසෙට් එකක් යනු එපිසෝඩ් එකතුවකි. එක් එපිසෝඩයක් යනු නිර්වචනය කළ ආරම්භක තත්ත්වයක සිට ඔබ පටිගත කිරීම නැවැත්වූ ලක්ෂ්‍යය දක්වා, කාර්යයක් සඳහා කරන ලද එක් සම්පූර්ණ උත්සාහයකි. තැටියේ, එපිසෝඩයක් ගොනු වර්ග තුනකට බෙදී ඇත: සංඛ්‍යාත්මක streams සහිත Parquet ගොනුවක්, කැමරාවකට එක් වීඩියෝ ගොනුවක්, සහ සියල්ල එකට බඳින metadata.

info.json හි ඇති feature schema යනු පුහුණු code එක ඔබේ දත්ත තේරුම් ගැනීමට කියවන දෙයයි: කුමන observation keys තිබේද, ඒවායේ shapes, පටිගත කිරීමේ අනුපාතය. ඩේටාසෙට් දෙකක් ඔවුන්ගේ schema ගැලපෙන විට පමණක් ගැළපෙන අතර, ඒකාබද්ධ කිරීමේ validation එක හරියටම එය පරීක්ෂා කරයි.

සන්ධි අගයන් ප්‍රතිශත වේ, අංශක නොවේ

AY-Robots ඩේටාසෙට් තුළ ඇති සියලු සන්ධි අගයන් LeRobot-සාමාන්‍යකරණය කර ඇත: එක් එක් අගය -100 සිට 100 දක්වා පරාසයේ පවතින අතර, එය අංශකයක් නොව එම සන්ධියේ calibrate කළ පරාසයේ ප්‍රතිශතයක් නියෝජනය කරයි. 0 කියවීමක් calibrate කළ පරාසයේ මධ්‍යයයි, -100 හා 100 එහි සීමා වේ.

ඩෑෂ්බෝඩයේ ක්ලවුඩ් ඩේටාසෙට්

Dashboard > Datasets එපිසෝඩ් ගණන්, ගොනු ප්‍රමාණ, රැස්කිරීමේ තත්ත්වය සමඟ ඔබේ ක්ලවුඩ් ඩේටාසෙට් ලැයිස්තුගත කරයි. දුරස්ථ මෙහෙයුම් සැසියක් දත්ත පටිගත කරන විට ඩේටාසෙට් ස්වයංක්‍රීයව නිර්මාණය වන අතර, ඔබට එකක් පැහැදිලිව සාදා desktop client එකෙන් පටිගත කිරීම් උඩුගත කර එය පුරවා ගත හැක.

• නිර්මාණය: නව ඩේටාසෙට් සැසිවලින් ස්වයංක්‍රීයව පෙනී යයි, නැතහොත් හිස් එකක් සාදා එයට උඩුගත කරන්න.
• නම වෙනස් කිරීම: ඕනෑම වේලාවක display name එක වෙනස් කරන්න; වෙනස දත්තයටම බලපාන්නේ නැත.
• මකා දැමීම: ඩේටාසෙට් එක සහ එහි සියලු එපිසෝඩ් හා ගොනු ඉවත් කරයි. මකා දැමීම ස්ථිරයි, එබැවින් ඔබට නැවත දත්ත අවශ්‍ය විය හැකි නම් මුලින්ම archive එකක් බාගත කරන්න.

එපිසෝඩ් බ්‍රවුසරය

ඩේටාසෙට් එකක් විවෘත කිරීමෙන් ඔබ එපිසෝඩ් බ්‍රවුසරයට ගෙන යනු ලැබේ. සෑම එපිසෝඩයකටම එහි කැමරා streams සඳහා video player එකක් සහ එපිසෝඩය පුරාවට සාමාන්‍යකරණය කළ සන්ධි අගයන් plot කරන සමමුහූර්ත සන්ධි ප්‍රස්ථාර ඇත. වීඩියෝව scrub කිරීම chart cursor එකද එයට සමගාමීව චලනය කරයි, එය ගැටළු ඉක්මනින් හඳුනාගැනීම පහසු කරයි: ජෙකි approach එකක් chart වල spikes ලෙස පෙනෙයි, අසාර්ථක grasp එකක් ඔබ වීඩියෝව බලන්නටත් පෙර grip channel එකේ දිස්වේ.

එපිසෝඩ් ලේබල්: Success, Recovery, Failure

සෑම එපිසෝඩයකටම තුනෙන් එක් ලේබලයක් දැරිය හැක. Success කාර්යයේ පිරිසිදු ප්‍රදර්ශනයක් සලකුණු කරයි. Recovery යනු උත්සාහයේ මැදදී යමක් වැරදී ඔබ එය නිවැරදි කළ එපිසෝඩයකි; මේවා වටිනා වන්නේ ඒවා නැවත මාර්ගයට එන ආකාරය පොලිසියකට ඉගැන්වන බැවිනි. Failure ඉලක්කයට නොපැමිණි එපිසෝඩ් සලකුණු කරන අතර සාමාන්‍යයෙන් පුහුණුවෙන් ඉවත් කළ යුතුය. ඔබ සමාලෝචනය කරන අතරතුරම ලේබල් කිරීම, නරක ප්‍රදර්ශනවලින් නිහඬව ඉගෙන ගත් පොලිසියක් debug කිරීමට වඩා බෙහෙවින් ලාභදායීයි.

ඩේටාසෙට් ඒකාබද්ධ කිරීම

ඒකාබද්ධ කිරීම පටිගත කිරීම් කිහිපයක් එක් විශාල ඩේටාසෙට් එකකට ඒකාබද්ධ කරයි, උදාහරණයක් ලෙස එකම කාර්යයේ සතියක සැසි හෝ calibrate කළ අත් දෙකකින් පටිගත කිරීම්. ඒකාබද්ධ කිරීම එක් එක් LeRobot ඩේටාසෙට් එකක් අඩංගු tar.gz archives කිහිපයක් ගෙන, නැවත-index කළ එපිසෝඩ් සහිත එකම ඩේටාසෙට් එකක් නිපදවයි.

1. 1
   archives සූදානම් කරන්න

   එක් එක් input එකක් එහි meta directory ඇතුළුව tar.gz archive එකක් ලෙස packed සම්පූර්ණ LeRobot ඩේටාසෙට් එකක් විය යුතුය. info.json නොමැති අසම්පූර්ණ archives validate කළ නොහැකි අතර ප්‍රතික්ෂේප කෙරේ.

2. 2
   archives කිහිපයක් උඩුගත කරන්න

   Dashboard > Datasets හි, ඒකාබද්ධ කිරීමක් ආරම්භ කර, එක් පියවරකින් ඔබට ඒකාබද්ධ කිරීමට අවශ්‍ය සියලුම tar.gz archives තෝරන්න.

3. 3
   Validation

   වේදිකාව සියලු inputs හරහා fps, feature schema, robot_type ගැලපේද යන්න පරීක්ෂා කරයි. තුනෙන් එකක් වුවත් වෙනස් නම්, නොගැලපීම නම් කර ඒකාබද්ධ කිරීම ප්‍රතික්ෂේප කෙරේ, මන්ද අනුකූල නොවන streams සහිත ඒකාබද්ධ ඩේටාසෙට් එකක් නිහඬව පුහුණුව දූෂණය කරන බැවිනි.

4. 4
   ප්‍රතිඵලය සමාලෝචනය කරන්න

   ඒකාබද්ධ කළ ඩේටාසෙට් එක, ඒකාබද්ධ එපිසෝඩ් ගණන සමඟ ඔබේ ලැයිස්තුවේ දිස්වේ. එපිසෝඩ් බ්‍රවුසරය විවෘත කර, එය මත පුහුණු කිරීමට පෙර සෑම මූලාශ්‍රයකින්ම එපිසෝඩ් කිහිපයක් spot-check කරන්න.

අනුකූලතා නීති තුන හිතාමතාම දැඩිය. frame rate නොගැලපීම් සෑම timestep එකකම තේරුම වෙනස් කරයි, schema නොගැලපීම් loaders සම්පූර්ණයෙන් බිඳ දමයි, රොබෝ වර්ග මිශ්‍ර කිරීම කිසිදු පොලිසියකට ක්‍රියා කළ නොහැකි ඩේටාසෙට් එකක් නිපදවයි. ඔබට එකම ආකෘතියේ වෙනස් අත් වලින් දත්ත ඒකාබද්ධ කිරීමට අවශ්‍ය නම්, එය හොඳයි: robot_type ආකෘතියට යොමු කරයි, භෞතික ඒකකයට නොවේ.

ඩේටාසෙට් වෙළඳපොළ

වෙළඳපොළ ඔබට අනුන් පටිගත කළ ඩේටාසෙට් මිල දී ගැනීමට හා ඔබේම ඒවා විකිණීමට ඉඩ දෙයි. මිල දී ගත් ඩේටාසෙට් ඔබේම පටිගත කිරීම් මෙන් එකම LeRobot layout එකේ ඔබේ ඩෑෂ්බෝඩයට එන අතර, එබැවින් ඒවා කිසිදු අමතර පියවරකින් තොරව එපිසෝඩ් බ්‍රවුසරය, ඒකාබද්ධ කිරීම, පුහුණුව සමඟ ක්‍රියා කරයි.

ඔබ විකුණන්නේ නම්, ලැයිස්තුගත කිරීමට පෙර සකසන්න. එපිසෝඩ් සමාලෝචනය කරන්න, අවංකව ලේබල් කරන්න, කාර්ය strings පටිගත කිරීම්වල සැබවින්ම සිදුවන්නේ කුමක්ද යන්න විස්තර කරන බව සහතික කරගන්න. ඔබේ ඩේටාසෙට් එක ඇගයීමට ලක් කරන ගැනුම්කරුවෙකු ඔබ දකින එකම එපිසෝඩ් බ්‍රවුසරයම දකින අතර, පිරිසිදු ලේබල් හා ස්ථාවර ප්‍රදර්ශන සහිත ඩේටාසෙට් ඔබ කවදාහෝ පටිගත කළ සියල්ලේම raw dump එකකට වඩා වටිනාකමින් වැඩිය.

නිතර අසන පැන